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    該商品所屬分類:研究生 -> 經濟管理
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    【作者】 美威廉·G沙利文William 
    【所屬類別】 圖書  教材  研究生/本科/專科教材  經濟管理類 
    【出版社】清華大學出版社 
    【ISBN】9787302565413
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    內容介紹



    開本:16開
    紙張:膠版紙
    包裝:平裝-膠訂

    是否套裝:否
    國際標準書號ISBN:9787302565413
    叢書名:國外大學優秀教材——工業工程繫列(影印版)

    作者:[美]威廉·G.沙利文(William
    出版社:清華大學出版社
    出版時間:2020年10月 


        
        
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    編輯推薦

    工程經濟學領域的暢銷教材

     
    內容簡介

    本書繫統介紹了工程經濟分析的理論、原理、方法和應用案例。全書共分為3部分。第1部分是工程經濟基本原理,主要闡述工程經濟分析的基本原則、重要的成本概念和估計技術、貨幣時間價值原理等工程經濟學的基本概念和原理;第2部分介紹工程經濟基本方法,深入分析了投資方案的贏利性評價方法和比選方法,折舊、所得稅、通貨膨脹等隊評價方法的影響,設備更新分析方法,不確定性分析方法;第3部分為工程經濟分析方法特別專題, 內容包括公共項目的費用效益分析方法、風險分析技術和融資及資本預算方法。

    作者簡介

    威廉?G.沙利文(William G. Sullivan),弗吉尼亞理工學院暨州立大學(Virginia Polytechnic Institute and Stete University)教授

    目錄
    第1章引言
    1.1四旋翼飛行器
    1.2國內外研究現狀
    1.3四旋翼飛行器的典型應用
    第2章常用模塊
    2.1運動傳感器
    2.1.1MPU6050六軸傳感器
    2.1.2MPU9150九軸傳感器
    2.1.3MPU9250九軸傳感器
    2.2超聲波傳感器
    2.2.1超聲波傳感器US100
    2.2.2超聲波傳感器KS109
    2.3光流傳感器
    2.3.1CJMCU110

    第1章引言


    1.1四旋翼飛行器


    1.2國內外研究現狀


    1.3四旋翼飛行器的典型應用


    第2章常用模塊


    2.1運動傳感器


    2.1.1MPU6050六軸傳感器


    2.1.2MPU9150九軸傳感器


    2.1.3MPU9250九軸傳感器


    2.2超聲波傳感器


    2.2.1超聲波傳感器US100


    2.2.2超聲波傳感器KS109


    2.3光流傳感器


    2.3.1CJMCU110


    2.3.2PX4Flow


    2.3.3PWM3901


    2.42.4G無線通信模塊NRF24L01


    2.5飛行控制芯片


    2.6舵機


    2.6.1舵機的工作原理


    2.6.2SG90舵機


    2.7電源繫統


    2.8電調驅動


    2.9電機選型


    2.10分壓板


    2.11四旋翼電池、電機、螺旋槳搭配選型


    2.12圖像處理板模塊


    第3章四旋翼飛行器的原理


    3.1基本原理


    3.2四旋翼飛行器的6個基本飛行動作


    3.2.1升降運動


    3.2.2俯仰運動


    3.2.3橫滾運動


    3.2.4偏航(自旋)運動


    3.3姿態解算


    3.3.1姿態表示


    3.3.2數據濾波


    3.3.3數據融合


    3.3.4姿態解算


    3.3.5PID平衡算法


    第4章四旋翼飛行器的調試平臺


    4.1四旋翼飛行器調試平臺的總體設計


    4.2調試平臺的硬件設計


    4.2.1地面站


    4.2.2飛行控制板


    4.2.3四旋翼飛行器的調試原則


    4.3調試平臺軟件設計


    4.3.1地面站軟件設計


    4.3.2上位機軟件設計


    第5章四旋翼飛行器的飛行控制


    5.1飛行控制板控制繫統總體框架


    5.2所用器件


    5.3四旋翼飛行器的組裝


    5.3.1飛行器的整體組成


    5.3.2飛行器的組裝步驟


    5.4地面站


    5.5飛行控制板的功能


    5.6軟件結構


    5.6.1飛行控制板軟件結構


    5.6.2通信數據幀格式


    5.7光流傳感器


    5.7.1PX4Flow光流傳感器


    5.7.2Qgroundcontrol軟件的使用


    5.7.3PX4Flow光流調試


    5.7.4PX4Flow光流與四旋翼飛行器的硬件連接


    5.7.5PX4Flow光流與四旋翼飛行器的軟件連接


    5.8飛行器及圖像傳感器調試


    5.8.1圖像傳輸


    5.8.2OpenWrt的使用


    5.9電源電壓測量


    5.9.1模數轉換器概述


    5.9.2電源電壓測量的實現


    5.9.3電源分壓模塊的測試


    5.10舵機


    5.10.1舵機雲臺的硬件搭建


    5.10.2舵機雲臺的軟件編寫


    5.11四旋翼飛行器的遙控實現


    5.11.1手機終端控制需求分析


    5.11.2手機終端控制軟件的設計方案


    5.11.3軟件工作的整個流程設計


    5.11.4Android傳感器的種類


    5.11.5重力感應的遙控方式


    5.11.6重力感應遙控的實現


    5.11.7飛行高度控制的實現


    5.12手機終端與飛行控制板的通信


    5.12.1概述


    5.12.2數據通信模塊


    5.12.3手機終端界面設計


    5.12.4WiFi實時視頻模塊


    第6章基於Kinect的四旋翼飛行器


    6.1深度攝像頭Kinect介紹


    6.1.1概述


    6.1.2Kinect數據形式


    6.2四旋翼飛行器控制繫統


    6.2.1控制繫統總體設計


    6.2.2姿態控制


    6.2.3姿態解算


    6.2.4位姿解算


    6.2.5高度控制


    6.2.6定點懸停


    6.2.7位移控制


    6.3Kinect視角下四旋翼飛行器的定位及追蹤


    6.3.1四旋翼飛行器的識別及追蹤


    6.3.2Kinect視角中其他物體的識別


    6.3.3Kinect視角中物體的位置轉換關繫


    6.4Kinect視角下四旋翼飛行器的路徑規劃及控制


    6.4.1自主鑽窗


    6.4.2手勢控制


    6.5計算機上位機程序


    6.5.1上位機主要功能


    6.5.2上位機程序實現


    第7章送貨無人機


    7.1無人機硬件繫統設計


    7.1.1硬件總體框架


    7.1.2調試平臺的硬件設計


    7.1.3飛控部分硬件設計


    7.2無人機軟件繫統設計


    7.2.1調試平臺軟件設計


    7.2.2地勤管理平臺軟件設計


    7.3地勤管理軟件平臺各功能具體介紹


    7.3.1功能選擇界面


    7.3.2用戶數據管理


    7.3.3貨物分揀界面


    7.3.4分揀記錄查詢


    7.3.5修改賬戶密碼


    7.4飛控部分軟件設計


    7.4.1控制繫統


    7.4.2圖像處理繫統


    7.4.3數據傳輸設計


    第8章無人機救災指揮繫統


    8.1硬件繫統設計


    8.1.1硬件總體結構


    8.1.2無人機選型


    8.1.3圖像及音頻模塊


    8.1.4通信模塊


    8.1.5飛行控制板


    8.2PC測繪端設計


    8.2.1繫統總體設計


    8.2.2視頻接口程序


    8.2.3數據接口程序


    8.2.4實時視頻拼接程序


    8.2.5本地視頻拼接


    8.2.6拼接圖形顯示


    8.2.7目標救援點識別


    8.3安卓地面站端設計


    8.3.1手機軟件總體設計


    8.3.2數據處理程序


    8.3.3飛行數據界面


    8.3.4編輯器界面


    8.4樹莓派語音合成


    8.5人臉識別設計


    8.5.1人臉檢測模塊


    8.5.2面部特征點定位模塊


    8.5.3人臉特征提取與比對模塊


    8.6數據通信設計


    8.6.1PC端與手機地面站通信協議


    8.6.2手機與無人機的通信協議


    8.6.3無人機與上位機視音頻傳輸


    8.6.4樹莓派與上位機信號傳輸


    8.6.5手機與上位機信號傳輸


    第9章基於STM32F4飛控板制作


    9.1飛控板硬件設計


    9.1.1硬件總體設計


    9.1.2器件選型


    9.1.3硬件電路設計


    9.1.4PCB設計圖


    9.2飛控板軟件設計


    9.2.1總體軟件設計


    9.2.2軟件程序設計


    9.2.3程序移植對接


    第10章“空中交警”——基於無人機的應急交通指揮繫統


    10.1概述


    10.2繫統方案


    10.2.1硬件方案


    10.2.2通信方案


    10.2.3功能方案


    10.3硬件框架


    10.3.1總體硬件框架


    10.3.2硬件模塊選型


    10.4軟件流程


    10.4.1機器人操作繫統


    10.4.2飛控程序


    10.4.3避障


    10.4.4LED控制


    10.4.5AP無線熱點


    10.4.6手機App


    10.4.7視頻傳輸


    10.4.8數據通信協議


    第11章四旋翼自主飛行器探測跟蹤繫統


    11.1繫統方案


    11.1.1定點懸停方案


    11.1.2懸停於小車上方


    11.2繫統理論分析與計算


    11.2.1圖像處理


    11.2.2小車與飛行器的距離感應


    11.3電路與程序設計


    11.3.1繫統組成


    11.3.2原理框圖與電路原理圖


    11.4測試步驟


    第12章滅火飛行器


    12.1概述


    12.2繫統方案


    12.2.1定點懸停方案的論證與選擇


    12.2.2尋找模擬火源方案的論證與選擇


    12.2.3定高功能的論證與選擇


    12.2.4巡航功能的論證與選擇


    12.2.5滅火方案的論證與選擇


    12.2.6穿越方案的論證與選擇


    12.3繫統理論分析與計算


    12.3.1圖像處理


    12.3.2定位懸停處理


    12.3.3高度數據修正


    12.4電路與程序設計


    12.4.1繫統組成


    12.4.2原理框圖與電路原理圖


    12.4.3繫統軟件與流程圖


    12.5繫統測試


    12.5.1各模塊測試


    12.5.2飛行任務測試


    第13章四旋翼目標識別飛行器


    13.1四旋翼目標識別飛行器概述


    13.2四旋翼飛行器的繫統組成


    13.2.1四旋翼飛行器的程序設計


    13.2.2主要模塊


    13.3軟件設計


    13.3.1繫統方案


    13.3.2PID控制器


    13.3.3圖像識別


    13.3.4自動巡航


    13.3.5一鍵起飛與降落


    13.3.6斷電保護


    13.4調試方案


    第14章激光打靶四旋翼飛行器


    14.1概述


    14.2設計與實施方案


    14.2.1室內定位方案選擇


    14.2.2圖像識別方案


    14.2.3飛控方案


    14.2.4地面站繫統選擇


    14.2.5NRF無線通信模塊


    14.2.6開發平臺


    14.3程序設計


    14.3.1飛控部分


    14.3.2姿態控制


    14.3.3圖傳板通信


    14.3.4PID調節與濾波


    14.3.5圖傳


    14.3.6地面站


    14.4繫統測試


    14.4.1圖傳測試


    14.4.2識別結果通信測試


    14.4.3繫統測試


    第15章自主跟蹤四旋翼飛行器


    15.1自主跟蹤四旋翼飛行器概述及發展現狀


    15.1.1概述


    15.1.2發展現狀


    15.2硬件繫統設計


    15.2.1機械設計


    15.2.2傳感器


    15.2.3通信模塊


    15.2.4飛行控制板設計


    15.2.5繫統板設計


    15.3飛行控制板軟件繫統設計


    15.3.1繫統總體設計


    15.3.2硬件接口程序


    15.3.3位姿解算


    15.3.4飛行穩定算法


    15.3.5數據通信


    15.4繫統板軟件繫統設計


    15.4.1軟件繫統總體設計


    15.4.2交叉編譯環境搭建


    15.4.3繫統板Uboot


    15.4.4Ubuntu操作繫統


    15.4.5ROS次級操作繫統


    15.4.6機器視覺識別


    15.4.7飛行數據及運動規劃


    第16章無人機的形狀識別和數字識別


    16.1開發平臺


    16.1.1飛控板開發調試平臺


    16.1.2遙控板開發調試平臺


    16.1.3電路板設計平臺


    16.1.43D打印建模軟件


    16.1.53D打印切片軟件


    16.2設計目標與技術難點


    16.2.1設計目標


    16.2.2技術難點


    16.3實現原理


    16.3.1小型無人機與穿越機的區別


    16.3.2繫統方案


    16.3.3傳感器選型


    16.4飛行控制板


    16.4.1硬件設計


    16.4.2飛控軟件


    16.4.3飛控調試注意事項


    16.5遙控器


    16.5.1硬件制作


    16.5.2軟件編程


    16.6OpenMV視覺識別


    16.6.1硬件設計


    16.6.2軟件部分


    16.7通信協議


    16.7.1遙控器發送


    16.7.2形狀識別


    16.7.3數字識別


    16.83D打印機架


    16.8.1空心杯小型飛行器機架


    16.8.2穿越機機架


    16.8.3遙控器外殼


    第17章微型無人機的制作


    17.1飛控板硬件設計


    17.1.1功能需求分析


    17.1.2硬件總體設計


    17.1.3器件選型


    17.1.4硬件電路設計


    17.1.5PCB布局排版及注意事項


    17.2飛控板軟件設計


    17.2.1集成開發環境(IDE)的選擇


    17.2.2嵌入式操作繫統的選擇


    17.2.3TM4C1294程序框架


    17.2.4姿態解算和PID算法流程


    17.2.5數的姿態解求解互補濾波算法


    17.2.6角度環PID和角速度環PID調節函數


    17.2.7Z軸高度環PID的調節函數


    17.2.8微型四旋翼飛行器姿態控制


    17.2.9遙控器協議


    17.3飛控板繫統調試


    17.3.1飛行器繫統開發過程


    17.3.2微型四旋翼飛行器的PID調試


    17.3.3調試過程中可能遇到的問題


    17.4遙控器板硬件設計


    17.4.1總體硬件設計


    17.4.2器件選型


    17.4.3硬件電路設計


    17.4.4PCB布局排版及注意事項


    17.5遙控器板軟件設計


    17.5.1總體軟件設計


    17.5.2軟件程序設計


    17.5.3串口屏軟件設計


    17.6遙控器板功能調試


    17.6.1預期功能


    17.6.2調試過程與問題


    17.7圖像處理板硬件設計


    17.7.1控制繫統整體設計


    17.7.2圖像處理板電路設計


    17.7.3硬件電路PCB布局


    17.8圖像處理板軟件設計


    17.8.1固件燒錄及開發環境


    17.8.2軟件主流程


    17.8.3圖像處理端Socket程序設計


    17.8.4串口收發程序設計


    17.8.5激光筆蜂鳴器驅動程序設計


    17.8.6圖像識別程序設計


    17.9圖像處理手機端軟件設計


    17.9.1安卓開發環境搭建


    17.9.2手機App需求分析


    17.9.3手機控制流程設計


    17.9.4人機交互界面設計


    17.9.5手機端Socket通信


    17.9.6重力傳感器控制


    17.9.7高度控制


    17.9.8按鍵控制


    17.10圖像處理板繫統調試


    第18章巡線機器人


    18.1方案論證


    18.1.1硬件設計方案選擇


    18.1.2軟件設計方案選擇


    18.1.3主要器件選型


    18.1.4繫統原理框圖


    18.2理論分析與計算


    18.2.1FreeRTOS操作繫統的使用


    18.2.2串級PID控制


    18.2.3定高數據融合


    18.2.4飛行器位置調節


    18.2.5飛控板與OpenMV通信協議


    18.2.6提高圖片識別率的措施


    18.3電路與結構件設計


    18.3.1硬件電路設計


    18.3.23D打印件裝配


    18.3.3電路模塊裝配


    18.4軟件設計流程

    前言
    PREFACE
    We live in a sea of economic decisions. —Anonymous
    Proudly serving engineering educators and students for over 75 years
    About Engineering Economy
    Engineering economy—what is it, and why is it important? The initial reaction of many engineering students to these questions is, “Money matters will be handled by someone else. They are not something I need to worry about.” In reality, any engineering project must be not only physically realizable but also economically affordable. This book is about how to make smart economic choices.

    PREFACE 
    We live in a sea of economic decisions. —Anonymous 
    Proudly serving engineering educators and students for over 75 years 
    About Engineering Economy 


    A succinct job description for an engineer consists of two words: problem solver. Broadly speaking, engineers use knowledge to .nd new ways of doing things economically. Engineering design solutions do not exist in a vacuum but within the context of a business opportunity. Given that every problem has multiple solutions, the issue is, How does one rationally select the design with the most favorable economic result? The answer to this question can also be put forth in two words: engineering economy. Engineering economy provides a systematic framework for evaluating the economic aspects of competing design solutions. Just as engineers model the stress on a support column, or the thermodynamic response of a steam turbine, they must also model the economic impact of their recommendations. 
    Engineering economy—what is it, and why is it important? The initial reaction of many engineering students to these questions is, “Money matters will be handled by someone else. They are not something I need to worry about.” In reality, any engineering project must be not only physically realizable but also economically affordable. This book is about how to make smart economic choices. 
    Understanding and applying economic principles to engineering have never been more important. Engineering is more than a problem-solving activity focusing on the development of products, systems, and processes to satisfy a need or demand. Beyond function and performance, solutions must also be viable economically. Design decisions affect limited resources such as time, material, labor, capital, and natural resources, not only initially (during conceptual design) but also through the remaining phases of the life cycle (e.g., detailed design, manufacture and distribution, service, retirement, and disposal). A great solution can die a certain death if it is not pro.table. 


    .  MyLab Engineering is available with Engineering Economy, 17/e and provides a powerful homework and test manager which lets instructors create, import, and manage online homework assignments, quizzes, and tests that are automatically 
    16 PREFACE 
    graded. You can choose from a wide range of assignment options, including time limits, proctoring, and maximum number of attempts allowed. The bottom line: MyLab Engineering means less time grading and more time teaching. 
    .  
    Automatically graded and algorithmic-generated homework assignments, quizzes, and tests that directly correlate to the textbook. 


    .  
    Automatic grading that tracks students’ results. 


    .  
    Assignable Auto-Graded Excel Projects let students master key Excel skills within the application and receive immediate feedback on their work. 


    .  
    Interactive “Help Me Solve This” tutorials provide opportunity for point-of-use help and more practice. 


    .  
    Learning Objectives mapped to ABET outcomes provide comprehensive reporting tools. 


    .  
    Video Solutions are available to help explain concepts or walk students through example exercises from the book. 


    What’s New to This Edition? 
    Our intent in revising the text is to continue integrating computer technology and realistic examples to facilitate learning engineering economy. Here are the highlights of changes made in the publication of the seventeenth edition: 
    .  
    Approximately half of all end-of-chapter problems have been replaced with fresh, new problems. 


    .  
    The “Try Your Skills” problem sets at the end of Chapters 1 through 8 have been doubled in problem count. “Try Your Skills” problem sets have also been added for Chapters 9 through 11. 


    .  
    Appendix A, a description of accounting fundamentals, has been rewritten and added to the book. 


    .  
    Group in-class problem exercises have been added to the majority of chapters in the seventeenth edition. These exercises are ideal for in-class, team-based problem solving with three to four students in each group. 


    .  
    Appendix H, which features answers to selected end-of-chapter problems, has been added to this new edition. 


    .  
    Problem-solution videos have been updated and expanded. These videos provide students with step-by-step solution methods and demonstrate both by-hand and spreadsheet solutions. These complement the MyLab Engineering software that has been a popular feature of previous editions. 


    Strategies of This Book 
    This book has two primary objectives: (1) to provide students with a sound understanding of the principles, basic concepts, and methodology of engineering economy; and (2) to help students develop pro.ciency with these methods and with the process for making rational decisions they are likely to encounter in professional practice. Interestingly, an engineering economy course may be a student’s only college 
    PREFACE 17 
    exposure to the systematic evaluation of alternative investment opportunities. In this regard, Engineering Economy is intended to serve as a text for classroom instruction and as a basic reference for use by practicing engineers in all specialty areas (e.g., chemical, civil, computer, electrical, industrial, and mechanical engineering). The book is also useful to persons engaged in the management of technical activities. 
    This book is written to appeal to engineering students with a wide variety of personal interests and majors. Our students are like most college students, varied in their educational and career interests and eager for challenging work that will inspire them. The explanations and examples in the book are student-centered and eminently practical in real-life situations. In addition, multimedia resources are available online in MyLab Engineering for students and instructors looking to supplement the print book’s contents. 
    As a textbook, the seventeenth edition is written principally for the .rst formal course in engineering economy. A three-credit-hour semester course should be able to cover the majority of topics in this edition, and there is suf.cient depth and breadth to enable an instructor to arrange course content to suit individual needs. Representative syllabi for a three-credit and a two-credit semester course in engineering economy are provided in Table P-1. Moreover, because several advanced topics are included, this book can also be used for a second course in engineering economy. 
    All chapters and appendices have been revised and updated to re.ect current trends and issues. Also, numerous exercises that involve open-ended problem statements and iterative problem-solving skills are included throughout the book. A large number of the 750-plus end-of-chapter exercises are new, and many solved examples representing realistic problems that arise in various engineering disciplines are presented. 
    In the 21st century, the world is turning over a new leaf for environmental sustainability. We have worked hard to capture this spirit in many of our examples and end-of-chapter problems. In fact, more than 160 “green” problems and examples have been integrated throughout this edition. They are listed in the Green Content section following the Preface. 
    FE Practice Problems are included to help prepare engineering students for milestone examinations similar to the Fundamentals of Engineering written examination in the United States and a few other countries. 
    It is generally advisable to teach engineering economy at the upper division level. Here, an engineering economy course incorporates the accumulated knowledge students have acquired in other areas of the curriculum and also deals with iterative problem solving, open-ended exercises, creativity in formulating and evaluating feasible solutions to problems, and consideration of realistic constraints (economic, aesthetic, safety, etc.) in problem solving. 
    Also available to adopters of this edition is an instructor’s solutions manual and other classroom resources. In addition, PowerPoint visual aids are readily available to instructors. Visit www.pearsonglobaleditions.com for more information. 

















     
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