任務一 機器人基本知識 1

【學習準備】1

一、機器人的產生與發展1

（一）早的機器人1

（二）現代機器人2

（三）機器人發展趨勢3

二、機器人的定義4

三、機器人分類5

（一）按發展時期分類5

（二）按幾何機構分類5

（三）按機器人的驅動方式分類6

（四）按機器人的用途分類7

四、工業機器人繫統的基本結構10

（一）工業機器人的基本組成10

（二）工業機器人繫統的機械結構11

（三）工業機器人的定義與分類13

【任務實施】15



任務二 ABB六軸工業機器人基本操作16

【學習準備】16

一、安全注意事項16

（一）ABB工業機器人常見安全標識16

（二）急停按鈕的使用20

（三）機器人安裝和檢修工作期間的安全風險21

二、示教器認識——配置必要的操作環境22

（一）示教器外在構造以及操縱示教器的正確姿勢22

（二）設定示教器的顯示語言23

（三）設定機器人繫統時間25

三、查看機器人常用信息與事件日記26

四、ABB機器人數據的備份與恢復27

（一）對ABB機器人數據進行備份的操作27

（二）對ABB機器人數據進行恢復29

五、ABB機器人的手動操縱31

（一）機器人單軸運動的手動操縱31

（二）線性運動的手動操縱35

（三）重定位運動的手動操縱39

（四）ABB機器人的轉數計數器更新操縱42

六、關機49

【知識拓展】50

一、增量模式50

二、機器人坐標繫51

【任務實施】54



任務三 ABB機器人的程序數據與簡單編程55

【學習準備】55

一、程序數據55

（一）程序數據的定義55

（二）程序數據的類型分類與存儲類型55

（三）三個關鍵程序數據的設定62

二、RAPID程序的編寫、調試、運行77

（一）程序模塊與例行程序77

（二）在示教器上進行指令編程的基本操作78

（三）機器人運動指令87

【任務實施】90



任務四工業機器人打磨工作站現場編程93

【學習準備】93

一、條件邏輯判斷指令94

二、ProcCall調用例行程序指令106

三、Stop指令110

四、新建模塊及例行程序112

【任務實施】116



任務五工業機器人搬運工作站現場編程119

【學習準備】119

一、ABB機器人的I/O通信119

（一）I/O通信接口基本介紹119

（二）ABB標準I/O板說明120

（三）ABB DSQC652板配置123

二、指令講解140

（一）賦值指令140

（二）I/O控制指令146

（三）功能的使用148

【知識拓展】152

【任務實施】156



任務六工業機器人CNC上下料工作站現場編程162

【學習準備】163

一、數控繫統輸入輸出、工業機器人與PLC之間I/O信號的關聯163

二、指令講解164

三、數控機床的開關機166

【知識拓展】168

一、數控車床接口信號168

二、PLC與數控車床信號說明169

【任務實施】170



參考文獻185

工業機器人作為現代工業的三大支柱之一，是先進制造業中不可替代的重要裝備和手段，工業機器人綜合水平的高低已成為衡量一個國家制造業水平和科技水平的重要標志。我國正處於產業加快轉型升級的重要時期，以工業機器人為主體的機器人產業，正是破解我國產業成本上升、環境制約等問題的重要路徑選擇。隨著我國“機器換人”計劃的不斷推進，智能制造水平逐漸升級，工業機器人在“消滅掉”簡單重復勞動崗位的同時，也滋生出工業機器人生產、銷售、集成和維護等諸多相關崗位。為服務我國制造業產業升級，配合全面貫徹國家職業教育改革實施方案，持續推進教材、教法改革，提升職業教育質量，配合工學結合和行動導向教學的需要，特編寫此工業機器人教材。

本教材以ABB品牌工業機器人為對像，用任務驅動的形式，講解工業機器人的基本操作和現場編程，使讀者完成工業機器人的操作、參數配置及簡單的離線編程和繫統集成。本教材可用於工業機器人應用與維護專業、電氣和機電類相關專業工業機器人基本操作拓展的學習和訓練，亦可用於工業機器人基本操作的培訓。

本教材以任務驅動的形式組織內容，共包含6個任務，分別是機器人基本知識、ABB六軸工業機器人基本操作、ABB機器人的程序數據與簡單編程、工業機器人打磨工作站現場編程、工業機器人搬運工作站現場編程和工業機器人CNC上下料工作站現場編程。任務組織由淺入深，層層深入，為後續學習工業機器人繫統集成做基礎性訓練。

本教材由龐廣信主編，張延武和宋立國擔任副主編，玉柴機器股份有限公司陳宏林主審，楊瀚、李軍、戴智鑫、楊明和廖智如參加了編寫工作。

因編者水平有限，書中難免有疏漏之處，懇請讀者批評指正。



編者