引入最新的工程化思路和設計方法，糅合建立“智能網聯汽車技術”的教學體繫，為培養學科交叉型卓工人纔奠定良好基礎。

本教材瞄準智能網聯汽車發展對車輛工程專業人纔的需求變化，以傳統汽車電子控制和電氣電子架構為基礎，增加智能網聯汽車技術總體架構、先進傳感器技術、網絡通信技術、高精度定位與導航技術、環境感知與路徑規劃技術、操作繫統與控制平臺、仿真測試技術等新興知識點。在介紹基礎理論和預備知識的基礎上，引入最新的工程化思路和設計方法，糅合建立“智能網聯汽車技術”的教學體繫，為培養學科交叉型卓工人纔奠定良好基礎。本書作為車輛工程專業方向必修課程的教材使用，在車輛工程的高年級階段開設。

皮大偉,主要從事車輛動力學分析與控制、新能源汽車整車控制技術、軍用車輛的設計與分析等研究，參與完成了省六大人纔高峰、江蘇省重大科技成果轉化和蘇北科技創新項目等項目十餘項，在車輛動力學、機電繫統智能控制領域開展大量的研究工作，發表論文15篇，其中SCI檢索3篇，EI檢索9篇。

第1章智能網聯汽車技術總述

1.1智能網聯汽車的發展現狀及趨勢

1.1.1國外智能網聯汽車的發展現狀

1.1.2國內智能網聯汽車的發展現狀

1.1.3智能網聯汽車的發展趨勢

1.2智能網聯汽車的概念與技術分級

1.2.1智能網聯汽車的概念

1.2.2智能網聯汽車技術分級

1.3智能網聯汽車技術架構及關鍵技術

1.3.1智能網聯汽車技術體繫架構

1.3.2智能網聯汽車關鍵技術

1.4智能網聯技術應用於無人駕駛汽車實例

1.4.1Boss無人駕駛汽車體繫結構實例

1.4.2BIT號無人駕駛汽車體繫結構

本章小結

思考題

參考文獻

第2章智能網聯汽車先進傳感器技術

2.1視覺傳感器的原理及應用

2.1.1視覺傳感器的基本原理

2.1.2視覺傳感器的組成

2.1.3視覺傳感器的應用

2.2超聲波雷達的原理及應用

2.2.1超聲波雷達的基本原理

2.2.2超聲波雷達的組成

2.2.3超聲波雷達的應用

2.3激光雷達的原理及應用

2.3.1激光雷達的基本原理

2.3.2激光雷達的組成

2.3.3激光雷達的應用

2.4毫米波雷達的原理及應用

2.4.1毫米波雷達的基本原理

2.4.2毫米波雷達的組成

2.4.3毫米波雷達的應用

2.5車載傳感器的原理及應用

2.5.1加速度傳感器

2.5.2橫擺角速度傳感器

2.5.3輪速傳感器

2.5.4轉向盤轉角傳感器

本章小結

思考題

參考文獻

第3章智能網聯汽車網絡通信技術

3.1智能網聯汽車網絡總體架構

3.1.1傳統汽車網絡架構類型

3.1.2智能網聯汽車網絡架構

3.2汽車總線及車載網絡技術

3.2.1汽車總線技術的產生與分類

3.2.2車載以太網

3.3無線通信及車載自組織網絡技術

3.3.1無線通信技術

3.3.2車載自組織網絡技術

3.4車載移動互聯網技術

3.4.1移動互聯網的定義

3.4.2移動互聯網的接入方式

3.4.3車載移動互聯網

本章小結

思考題

參考文獻

第4章智能網聯汽車高精度定位與導航技術

4.1衛星定位繫統

4.1.1全球衛星定位繫統簡介

4.1.2GNSS定位原理

4.1.3GNSS數據誤差

4.1.4差分GNSS定位技術

4.2慣性導航繫統

4.2.1慣性導航繫統簡介

4.2.2慣性導航繫統工作原理

4.2.3慣性導航繫統的誤差分析

4.2.4慣性導航微分方程

4.3高精度地圖技術

4.3.1高精度地圖簡介

4.3.2高精度地圖關鍵技術

4.3.3SLAM技術

4.4多傳感器融合導航繫統

4.4.1多傳感器融合繫統分層

4.4.2多傳感器融合定位繫統原理

4.4.3多傳感器融合算法

4.4.4GNSS/INS融合

本章小結

思考題

參考文獻

第5章智能網聯汽車環境感知與路徑規劃技術

5.1智能網聯汽車環境感知

5.1.1智能網聯汽車環境感知的定義

5.1.2智能網聯汽車環境感知繫統基本框架

5.1.3多傳感器融合

5.1.4智能網聯汽車環境感知在無人駕駛中的應用

5.1.5智能網聯汽車環境感知在先進駕駛輔助繫統中的應用

5.2智能網聯汽車典型場景環境識別技術

5.2.1道路識別

5.2.2車輛識別

5.2.3行人識別

5.2.4交通標志識別

5.2.5交通信號燈識別

5.3智能網聯汽車路徑規劃及典型算法

5.3.1全局路徑規劃算法

5.3.2局部路徑規劃算法

本章小結

思考題

參考文獻

第6章智能網聯汽車關鍵駕駛技術及其應用

6.1自主預警類駕駛輔助繫統及其原理

6.1.1前方踫撞預警繫統

6.1.2車道偏離預警繫統

6.1.3盲區監測繫統

6.1.4駕駛員疲勞預警繫統

6.2自主控制類駕駛輔助繫統及其原理

6.2.1車道保持輔助繫統

6.2.2自動制動繫統

6.2.3自適應巡航控制繫統

6.2.4自動泊車輔助繫統

6.3視野改善類駕駛輔助繫統及其原理

6.3.1自適應前照明繫統

6.3.2夜視輔助繫統

6.3.3汽車平視顯示繫統

6.3.4全景泊車繫統

6.4自主變道技術與交叉口通行協同控制技術

6.4.1自主變道技術

6.4.2交叉口通行協同控制技術

本章小結

思考題

參考文獻

第7章智能網聯汽車操作繫統與控制平臺

7.1智能網聯汽車典型操作繫統

7.1.1車載實時操作繫統

7.1.2車載準實時操作繫統

7.2智能網聯汽車典型控制平臺

7.2.1域控制器

7.2.2域控制器技術架構

7.2.3典型的域控制器

7.2.4基於NVIDIA Xavier的域控制器設計

本章小結

思考題

參考文獻

第8章智能網聯汽車硬件在環仿真測試技術

8.1硬件在環測試

8.2ADAS測試

8.3V2X車聯網繫統測試

本章小結

思考題

參考文獻

本書是為智能網聯汽車及相關專業方向的高等院校在校學生和行業從業人員編寫的。

近年來，眾多制造和信息通信企業都在加大智能網聯汽車技術研發投入，各國政府加快不同等級自動駕駛車輛示範推廣與商業應用進程，技術快速迭代，新技術、新應用層出不窮。智能網聯汽車技術備受關注，快速發展，將是未來智能交通、智慧城市的重要組成部分。本書編寫的目的是使高等院校相關專業在校學生和相關行業從業人員了解智能網聯汽車關鍵技術的基本原理，幫助讀者掌握和運用智能網聯汽車相關技術。

本書詳細介紹了先進傳感器技術、高精度定位與導航技術、智能網聯汽車環境感知與路徑規劃技術、關鍵駕駛技術、智能網聯汽車操作繫統與控制平臺以及硬件在環仿真測試技術等。

本書共8章。第1章主要介紹智能網聯汽車技術在國內外的發展現狀、趨勢、概念、架構及實例。第2章主要介紹智能網聯汽車先進傳感器技術的基本原理、基本組成及應用。第3章主要介紹智能網聯汽車網絡通信技術的總體架構和相關通信技術的分類、特點及應用。第4章主要介紹GNSS、慣性導航、高精度地圖、SLAM和多傳感器融合定位繫統的原理、方法、應用及誤差分析。第5章主要介紹智能網聯汽車環境感知和路徑規劃技術，主要包括了各類車載傳感器在典型場景下的識別過程以及在智能駕駛領域和輔助駕駛領域的應用，以及路徑規劃概念及相關算法。第6章主要介紹輔助駕駛及智能駕駛相關的關鍵技術及應用。第7章主要介紹智能網聯汽車操作繫統與控制平臺。第8章主要介紹智能網聯汽車硬件在環仿真測試技術。

本書編寫特點如下： 緊密結合工程應用的基本要求，內容完整、繫統，重點突出，所用資料力求更新、更準確地解讀問題點； 注重智能網聯汽車技術知識的同時，強調知識的應用性，具有較強的針對性。

筆者近年來一直從事智能網聯汽車實用技術研究，本書繫統分析並論述了智能網聯汽車相關技術，希望本書可以為推動我國汽車工程行業的技術進步貢獻一份力量，並對廣大讀者有所幫助。

本書在編寫過程中，得到了編者團隊師生們的傾力幫助，參與編寫和校核工作的師生姓名不一一列表，在此對各位老師和同學們的辛勤付出表示由衷的感謝。本書參考了行業專家的各類教材、論文、著作等文獻資料，在此一並表示深深的謝意。

作者2023年1月