第1章 緒論/1
 1.1 控制理論的形成與發展/1
  1.1.1 控制理論發展初期及經典控制理論階段/1
  1.1.2 現代控制理論階段/3
  1.1.3 智能控制理論階段/4
 1.2 自動控制繫統的基本概念/5
  1.2.1 自動控制繫統典型的控制繫統/5
  1.2.2 自動控制繫統的基本環節與常用變量/8
  1.2.3 自動控制繫統性能的基本要求/10
  1.2.4 自動控制繫統的分類/12
 習題13
第2章 自動控制數學基礎/14
 2.1 拉氏變換/14
  2.1.1 拉氏變換的基本概念/14
  2.1.2 典型函數的拉氏變換/14
  2.1.3 拉氏變換性質/15
  2.1.4 拉氏逆變換/17
 2.2 z變換/18
  2.2.1 z變換定義/18
  2.2.2 z變換方法/19
  2.2.3 z變換性質/19
  2.2.4 z逆變換/20
 2.3 s與z的關繫/22
 2.4 終值定理/23
 習題/24
第3章 自動控制繫統的數學模型/26
 3.1 繫統微分方程的建立/26
 3.2 傳遞函數/29
  3.2.1 傳遞函數的定義/29
  3.2.2 傳遞函數的性質/30
  3.2.3 傳遞函數的零極點表示/31
  3.2.4 典型環節及其傳遞函數/32
 3.3 動態結構圖/35
  3.3.1 動態結構圖的組成/35
  3.3.2 動態結構圖的繪制/36
  3.3.3 動態結構圖的等效變換/37
  3.3.4 閉環繫統的傳遞函數/44
 3.4 信號流圖/47
  3.4.1 信號流圖的組成/47
  3.4.2 信號流圖的繪制/48
  3.4.3 梅森公式/49
 3.5 控制繫統建模相關命令/函數與實例/50
 習題/54
第4章 時域分析法/61
 4.1 典型輸入信號/61
  4.1.1 階躍函數/61
  4.1.2 斜坡函數(或速度函數)/62
  4.1.3 加速度函數/62
  4.1.4 脈衝函數/62
  4.1.5 正弦函數/63
 4.2 線性定常繫統的時域響應與性能指標/63
  4.2.1 線性定常繫統的時域響應/63
  4.2.2 控制繫統時域響應的性能指標/64
 4.3 一階繫統的時域響應/65
  4.3.1 一階繫統的單位階躍響應及動態性能指標/65
  4.3.2 線性定常繫統的重要特性/66
 4.4 二階繫統的時域響應/67
  4.4.1 二階繫統的數學模型/67
  4.4.2 二階繫統的單位階躍響應/69
  4.4.3 欠阻尼二階繫統單位階躍響應的性能指標/72
  4.4.4 二階繫統單位階躍響應的主要特征/74
  4.4.5 二階繫統的動態性能改善/76
 4.5 高階繫統的時域響應/78
  4.5.1 高階繫統單位階躍響應/78
  4.5.2 閉環主導極點/79
 4.6 線性定常繫統的穩定性/81
  4.6.1 控制繫統穩定性的概念與條件/81
  4.6.2 線性定常繫統穩定的充分必要條件/82
  4.6.3 勞斯穩定判據/83
  4.6.4 勞斯穩定判據的特殊情況/86
 4.7 控制繫統的穩態誤差/87
  4.7.1 繫統穩態誤差的概念/87
  4.7.2 繫統穩態誤差與繫統型別、繫統開環增益間的關繫/89
 4.8 時域分析法相關命令/函數與實例/93
 習題/95
第5章 根軌跡法/103
 5.1 根軌跡的基本概念/104
 5.2 根軌跡方程/105
 5.3 常規根軌跡繪制規則/108
 5.4 參數根軌跡及其繪制/115
 5.5 控制繫統的根軌跡分析/117
  5.5.1 基於根軌跡的繫統穩定性分析/117
  5.5.2 基於根軌跡的繫統穩態性能分析/117
  5.5.3 基於根軌跡的繫統動態性能分析/118
 5.6 根軌跡分析相關命令/函數與實例/120
 習題/125
第6章 頻域分析法/129
 6.1 頻率特性的基本概念/129
  6.1.1 頻率特性的定義/129
  6.1.2 頻率特性與傳遞函數的關繫/130
  6.1.3 頻率特性的數學表達式/131
  6.1.4 頻率特性的幾何表示/132
 6.2 典型環節的頻率特性/133
  6.2.1 比例環節的頻率特性/134
  6.2.2 積分環節的頻率特性/134
  6.2.3 微分環節(理想微分)的頻率特性/135
  6.2.4 慣性環節的頻率特性/136
  6.2.5 一階微分環節的頻率特性/138
  6.2.6 振蕩環節/140
  6.2.7 最小相位繫統和非最小相位繫統/142
 6.3 繫統頻率特性曲線的繪制/142
  6.3.1 繫統開環幅相頻率特性曲線的繪制/143
  6.3.2 繫統開環對數頻率特性曲線的繪制/146
  6.3.3 根據對數幅頻特性曲線確定傳遞函數/148
 6.4 繫統穩定性的頻域判據/153
  6.4.1 奈奎斯特穩定性判據/153
  6.4.2 對數頻率穩定性判據/154
  6.4.3 穩定裕度/156
  6.4.4 繫統開環頻率特性與繫統性能的關繫/159
 6.5 頻域分析相關命令/函數與實例/162
 習題/166
第7章 自動控制繫統的校正/172
 7.1 校正的基本概念/172
  7.1.1 控制繫統的性能指標與校正/172
  7.1.2 校正方式/173
  7.1.3 基本校正規律/174
  7.1.4 校正方法/177
 7.2 校正裝置/177
  7.2.1 超前校正裝置/177
  7.2.2 滯後校正裝置/179
  7.2.3 滯後-超前校正裝置/181
 7.3 串聯校正/184
  7.3.1 串聯超前校正/184
  7.3.2 串聯滯後校正/189
  7.3.3 串聯滯後-超前校正/193
 7.4 繫統校正相關命令/函數與實例/195
 習題/202
第8章 線性離散繫統分析/206
 8.1 線性離散繫統基礎/206
  8.1.1 離散繫統的結構/206
  8.1.2 信號的采樣/208
  8.1.3 信號的保持/210
 8.2 線性離散控制繫統的數學模型/212
  8.2.1 線性差分方程/213
  8.2.2 脈衝傳遞函數/215
 8.3 線性離散控制繫統的穩定性分析/222
  8.3.1 線性離散控制繫統穩定的充要條件/223
  8.3.2 線性離散控制繫統的穩定性判據/224
 8.4 線性離散控制繫統的時間響應/225
  8.4.1 線性離散控制繫統的動態響應/226
  8.4.2 線性離散控制繫統的穩態響應/232
 8.5 離散繫統分析相關命令/函數與實例/234
 習題/240
參考文獻/247