第 1章 ROBOGUIDE概述… …………………………………………………………1
1.1 初識ROBOGUIDE ………………………………………………………………………… 2
1.1.1 常用仿真模塊 ……………………………………………………………………… 2
1.1.2 其他模塊 …………………………………………………………………………… 3
1.1.3 拓展插件 …………………………………………………………………………… 3
1.2 ROBOGUIDE軟件安裝及 ……………………………………………………… 4
1.2.1 ROBOGUIDE軟件安裝 …………………………………………………………… 4
1.2.2 創建 ……………………………………………………………………… 9
1.3 ROBOGUIDE應用 …………………………………………………………………………15
1.3.1 ROBOGUIDE工作環境界面 ………………………………………………………15
1.3.2 ROBOGUIDE基本操作 ……………………………………………………………28
1.3.3 ROBOGUIDE常用功能 ……………………………………………………………29
小結 ………………………………………………………………………………………………36
練習題 ……………………………………………………………………………………………37
第 2章 ROBOGUIDE仿真工作站創建… ………………………………………… 38
2.1 ROBOGUIDE仿真模塊 ……………………………………………………………………38
2.1.1 工具模塊 ……………………………………………………………………………39
2.1.2 工裝模塊 ……………………………………………………………………………40
2.1.3 機械模塊 ……………………………………………………………………………41
2.1.4 障礙物模塊 …………………………………………………………………………42
2.1.5 工件模塊 ……………………………………………………………………………43
2.2 機器人及相關設備添加 ……………………………………………………………………44
2.2.1 機器人模型的添加 …………………………………………………………………44
2.2.2 工具模型的添加 ……………………………………………………………………47
2.2.3 工裝模型的添加 ……………………………………………………………………51
2.2.4 工件模型的添加 ……………………………………………………………………58
2
工業機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）
2.3 抓取擺放仿真工作站搭建 …………………………………………………………………62
2.3.1 設置機器人屬性 ……………………………………………………………………62
2.3.2 添加工件 ……………………………………………………………………………65
2.3.3 添加工裝 ……………………………………………………………………………68
2.3.4 編程 …………………………………………………………………………………71
小結 ………………………………………………………………………………………………76
練習題 ……………………………………………………………………………………………77
第3章 ROBOGUIDE特殊功能設置… …………………………………………… 78
3.1 附加軸的添加和設置 ………………………………………………………………………78
3.1.1 行走軸參數設定 ……………………………………………………………………78
3.1.2 行走軸數模創建 ……………………………………………………………………89
3.1.3 信號控制 ……………………………………………………………………………94
3.2 Simulator功能 ………………………………………………………………………………97
3.2.1 連接方式 ……………………………………………………………………………97
3.2.2 機器人控制櫃與計算機IP地址設置 ………………………………………………98
3.2.3 仿真監控 ………………………………………………………………………… 101
3.3 Calibration功能 ………………………………………………………………………… 102
3.3.1 操作步驟 ………………………………………………………………………… 103
3.3.2 具體操作 ………………………………………………………………………… 103
3.4 伺服焊槍的添加和設置 ………………………………………………………………… 105
3.4.1 創建 …………………………………………………………………… 105
3.4.2 伺服槍軸初始設定 ……………………………………………………………… 106
3.4.3 伺服槍的添加和設置 …………………………………………………………… 111
小結 …………………………………………………………………………………………… 118
練習題 ………………………………………………………………………………………… 118
第4章 項目實戰：連續軌跡路徑示教器編程仿真……………………………… 119
4.1 項目概述 ………………………………………………………………………………… 119
4.2 創建連續軌跡路徑示教器編程仿真工作站 …………………………………………… 120
4.2.1 新建 …………………………………………………………………… 120
4.2.2 外部模型添加 …………………………………………………………………… 121
4.2.3 添加軌跡筆和進行TCP設置 …………………………………………………… 126
4.3 創建軌跡圖和導入軌跡貼圖 …………………………………………………………… 128
3
目錄
4.3.1 創建軌跡圖 ……………………………………………………………………… 128
4.3.2 導入軌跡貼圖 …………………………………………………………………… 129
4.4 虛擬示教器編程 ………………………………………………………………………… 131
4.4.1 創建仿真程序 …………………………………………………………………… 131
4.4.2 運行分析程序 …………………………………………………………………… 133
小結 …………………………………………………………………………………………… 134
練習題 ………………………………………………………………………………………… 134
第5章 項目實戰：工業機器人數控仿真……………………………… 135
5.1 項目概述 ………………………………………………………………………………… 135
5.2 搭建數控仿真工作站 ………………………………………………………… 135
5.2.1 新建 …………………………………………………………………… 136
5.2.2 外部模型的添加 ………………………………………………………………… 136
5.3 仿真與動作程序的創建 ………………………………………………………………… 141
5.3.1 創建仿真程序 …………………………………………………………………… 141
5.3.2 創建動作程序 …………………………………………………………………… 144
小結 …………………………………………………………………………………………… 147
練習題 ………………………………………………………………………………………… 147
附錄 練習題參考答案…………………………………………………………… 148
參考文獻…………………………………………………………………………… 152