第1章緒論

1.1汽車控制繫統的種類

1.1.1動力傳動繫統控制

1.1.2車輛運動(或姿態)控制

1.1.3車身電子安全繫統

1.1.4汽車信息繫統

1.2汽車控制繫統的構成及其特征

1.2.1組成

1.2.2汽車電控繫統特征

第2章現代控制繫統的數學描述

2.1概述

2.1.1控制繫統的基本概念與分類

2.1.2控制繫統的質量指標

2.1.3控制理論發展的概況

2.2狀態空間描述的基本概念

2.3線性連續繫統的狀態空間表達式

2.3.1狀態方程與輸出方程

2.3.2線性定常連續繫統的狀態方程及輸出方程

2.3.3線性時變連續繫統的狀態方程及輸出方程

2.4線性狀態方程的解

2.4.1線性定常齊次狀態方程的解

2.4.2線性時變齊次狀態方程的解

2.4.3狀態轉移矩陣

2.4.4線性繫統非齊次狀態方程的解

2.5傳遞函數及其方框圖

2.5.1傳遞函數的定義

2.5.2傳遞函數的零點和極點

2.5.3傳遞函數矩陣

習題

第3章控制繫統的結構分析

3.1線性繫統的可控性與可觀測性

3.1.1可控性與可觀測性的概念

3.1.2線性定常繫統的可控性判別準則

3.1.3線性定常繫統可觀測性判別準則

3.1.4可控標準形與可觀測標準形

3.1.5對偶原理

3.2狀態反饋與狀態觀測器

3.2.1狀態反饋繫統的動態方程

3.2.2極點配置

3.2.3狀態觀測器

習題

第4章李亞普諾夫穩定性分析

4.1李亞普諾夫穩定性的基本概念

4.1.1平衡狀態

4.1.2範數

4.2李亞普諾夫穩定性定義

4.2.1李亞普諾夫意義下穩定

4.2.2漸進穩定(經典控制理論穩定性定義)

4.2.3大範圍漸近穩定性

4.2.4不穩定性

4.3李亞普諾夫穩定性定理

4.3.1二次型函數及其定號性

4.3.2李亞普諾夫穩定性的基本定理

4.4線性定常繫統李亞普諾夫穩定性分析

4.4.1李亞普諾夫法(間接法)

4.4.2李亞普諾夫第二法

習題

第5章控制及其在汽車工程中的應用

5.1概述

5.2控制問題的提法和數學模型

5.3求解控制問題的變分方法

5.4具有二次型性能指標的線性繫統的控制

5.4.1二次性指標及其涵義

5.4.2線性調節器問題的解

5.5控制在汽車懸架中的應用

5.6汽車發動機主動隔振繫統控制

5.7電動汽車自動變速器換擋控制

習題

第6章PID控制及其在汽車工程中的應用

6.1概述

6.2PID控制原理

6.3PID控制規律

6.4PID控制器的參數整定

6.5PID控制在汽車動力傳動繫統中的應用

6.6PID控制在智能車輛路徑跟蹤控制中的應用

習題

第7章滑模控制及其在汽車工程中的應用

7.1滑模控制基本方法

7.2滑模控制在車輪防抱死制動繫統中的應用

7.3基於預瞄偏差的車速跟蹤滑模控制器設計

習題

第8章模糊控制及其在汽車工程中的應用

8.1模糊控制

8.1.1模糊數學的基礎知識

8.1.2模糊控制的工作原理

8.2半主動懸架的模糊控制

8.2.1半主動懸架動力學模型

8.2.2半主動懸架繫統的模糊控制器設計

8.2.3仿真結果與分析

8.3防抱死制動繫統的模糊控制

8.3.1制動繫統模糊控制方法

8.3.2制動繫統模糊控制器設計

8.3.3仿真結果與分析

習題

第9章魯棒控制及其應用

9.1魯棒控制

9.1.1H∞控制器

9.1.2輸出反饋H∞控制器

9.2汽車EPS的H∞魯棒控制

9.2.1轉向繫統動力學模型的建立

9.2.2魯棒控制器設計

9.2.3仿真分析

習題

第10章模型預測控制及其在汽車工程中的應用

10.1模型預測控制基本理論

10.1.1模型預測

10.1.2滾動優化

10.1.3反饋校正

10.2基於狀態空間的模型預測控制

10.2.1預測方程

10.2.2目標函數

10.2.3迭代更新

10.3基於模型預測的車輛速度控制器

10.3.1車速誤差模型

10.3.2模型預測控制器設計

10.3.3仿真分析

習題

第11章人—車—環境繫統控制

11.1人—車—環境繫統

11.1.1駕駛員特性

11.1.2車輛性能

11.1.3道路環境特性

11.2車—路繫統控制

11.2.1汽車駕駛三要素

11.2.2認識道路環境的傳感器

11.2.3汽車智能駕駛輔助繫統

11.3人—車繫統控制

11.3.1駕駛員模型

11.3.2個性化駕駛輔助繫統

11.4人—車—環境繫統的現狀及發展趨勢

11.4.1研究現狀

11.4.2發展趨勢

習題

參考文獻