第1章概論

1．1 魚雷控制繫統概述

1．1．1魚雷控制的基本概念

1．1．2魚雷彈道與控制

1．1．3魚雷自動控制繫統的基本原理與組成

1．2 魚雷導航繫統概述

1．2．1導航的基本概念

1．2．2幾種主要導航方法簡介

1．3 魚雷控制與導航的基本要求

1．3．1魚雷自動控制繫統的戰術技術要求

1．3．2魚雷導航繫統的主要戰術技術指標

1．4 魚雷控制與導航技術發展

1．4．1水下控制導航發展及現狀

1．4．2水下導航方法

1．4．3魚雷控制與導航技術發展趨勢

1．4．4魚雷控制與導航技術研究方向及內容

第2章魚雷控制繫統設計

2．1控制繫統的設計要求

2．1．1控制繫統一般設計要求

2．1．2魚雷控制繫統的主要設計要求

2．2 魚雷動力學方程

2．2．1坐標繫及其轉換

2．2．2 動力學方程的建立

2．3魚雷動力學特性的數學描述

2．3．1縱向運動

2．3．2側向運動

2．3．3滾動運動

2．3．4航向-滾動運動

2．4擾動運動方程

2．4．1擾動方程

2．4．2傳遞函數

2．5基於經典控制的設計

2．5．1控制繫統參數設計

2．5．2應用示例

2．6 基於現代控制的設計方法

2．6．1反饋線性化

2．6．2□結構控制

2．6．3模型參考自適應控制

2．7 操舵繫統動力學建模

2．7．1液壓操舵繫統的傳遞函數的模型

2．7．2電動舵機建模與仿真

第3章特定應用背景的控制技術

3．1 末彈道垂直命中控制技術

3．1．1 垂直命中的需求背景及技術內涵

3．1．2 “海鱔”魚雷的垂直命中彈道

3．1．3 很優導引垂直命中的控制技術

3．2火箭助飛魚雷空中段控制技術

3．2．1 推力矢量控制

3．2．2 空中制導

3．2．3全方位轉彎控制技術

3．2．4 □增益控制技術

3．2．5 靜不穩定飛行體的控制

3．3 超高速魚雷控制技術

3．3．1 概念

3．3．2 控制方法

3．3．3 繫統實現

3．4高空滑翔魚雷空中段控制技術

3．4．1技術現狀

3．4．2高空滑翔魚雷控制繫統設計的特殊性

3．4．3高空滑翔魚雷彈道設計

3．4．3 高空滑翔魚雷控制律設計

第4章控制繫統工程實現

4．1控制與導航件

4．1．1陀螺儀

4．1．2加速度計

4．1．3慣性測量組合

4．1．4深度傳感器及高度表

4．2 自動駕駛儀

4．2．1 自動駕駛儀的設計模式

4．2．2 自動駕駛儀的硬件設計

4．2．3 自動駕駛儀的軟件設計

4．3 操舵繫統設計

4．3．1魚雷操舵繫統工作原理

4．3．2魚雷操舵繫統分類

4．3．3魚雷控制繫統對操舵繫統的要求

4．3．4魚雷操舵繫統組成和原理

4．4 繫統實現應考慮的問題

4．4．1 故障模式、影響及危害性分析概述

4．4．2 劃分約定層次

4．4．3 控制繫統任務剖面

4．4．4 故障模式分析

4．4．5 故障原因分析

4．4．6 故障影響分析

4．4．7 危害性分析

4．4．8 設計改進措施與使用補償措施

第5章魚雷捷聯慣性導航繫統設計

5．1魚雷捷聯慣性導航繫統

5．1．1捷聯慣性導航繫統組成及工作原理

5．1．2魚雷慣性導航繫統中常用的坐標繫

5．1．3魚雷慣性導航繫統的算法編排

5．2 捷聯式慣導繫統的誤差分析

5．2．1慣性測量裝置安裝誤差和標度因子誤差對繫統的影響

5．2．2儀表誤差及初始條件誤差對繫統的影響分析

5．2．3其它誤差源引起的繫統誤差

5．3慣性測量裝置標定試驗與性能測試

5．3．1慣性測量裝置的標定試驗

5．3．2慣性測量組合性能試驗

第6章魚雷慣性導航繫統的初始對準

6．1導航繫統基本對準方式

6．2動基座快速初始對準

6．2．1導航繫統自對準

6．2．2繫統速度匹配傳遞對準

6．3其他快速對準技術

6．4導航繫統的測漂及在線補償技術

第7章魚雷組合導航繫統設計

7．1 組合導航

7．1．1水下航行器組合導航技術

7．1．2魚雷組合導航技術

7．2魚雷組合導航繫統設計模式

7．2．1魚雷組合導航繫統中的子繫統

7．2．2魚雷組合導航繫統設計

7．3 魚雷組合導航繫統的容錯設計

7．3．1容錯組合導航繫統

7．3．2魚雷慣導繫統的自容錯設計

7．3．3基於動力學模型的容錯導航及故障檢測繫統

第8章控制與導航試驗與性能評估

8．1 數學仿真

8．2 舵回路試驗

8．2．1 液壓操舵繫統的試驗

8．2．2 電動舵回路試驗

8．3 導航試驗

8．3．1對準試驗

8．3．2 魚雷對準試驗技術

8．3．3 靜態導航試驗

8．3．4 動態導航試驗

8．4控制繫統聯調試驗

8．5控制繫統半實物仿真試驗

8．6全雷陸上試驗及實航試驗

第9章魚雷控制與導航技術發展

9．1 魚雷控制技術發展

9．1．1容錯控制

9．1．2自適應控制技術

9．1．3仿生控制

9．1．4近水面航行控制技術

9．1．5編隊協同控制技術

9．1．6路徑跟蹤控制技術

9．2魚雷導航技術發展

9．2．1新型慣性器件的應用

9．2．2魚雷導航技術發展

9．2．3水下協同導航技術

9．2．4重力場導航

9．2．5極地導航技術

9．2．6水下可用的新型導航技術

參考文獻