第1章經典控制理論基礎



1.1自動控制概念/001



1.1.1自動控制繫統的原理/001



1.1.2自動控制繫統的要求/002



1.2自動控制繫統的數學模型/002



1.2.1控制繫統的時域數學模型/003



1.2.2控制繫統的復數域數學模型/004



1.3控制繫統分類/005



1.4非線性微分方程的線性化/006



1.5控制繫統的結構圖/007



1.5.1繫統結構圖的組成/007



1.5.2結構圖的等效變換和簡化/008



1.6控制繫統的數學模型測定/009



1.6.1控制繫統數學模型的測定方法/009



1.6.2被控對像常用數學模型/010



1.7線性繫統的時域分析方法/012



1.7.1繫統時間響應的性能指標/012



1.7.2一階繫統的時域分析/014



1.7.3常用控制方式/016



1.8執行部件特性/017



1.8.1氣動執行機構的結構和原理/018



1.8.2調節機構/019



1.8.3氣動執行器附件/023



1.8.4電動調節閥/025



課後習題/027



第2章模糊控制理論基礎



2.1模糊控制繫統的基本結構及控制原理/029



2.1.1模糊控制繫統的基本結構/029



2.1.2模糊控制器的工作原理和基本結構/030



2.2模糊控制器的設計規則/031



2.2.1精確量的模糊化處理/031



2.2.2模糊規則設計/033



2.2.3模糊控制狀態表/034



2.2.4模糊判決方法/034



2.2.5查詢表的建立/034



課後習題/035



第3章破碎篩分過程控制繫統



3.1破碎機控制繫統簡介/036



3.2破碎機給礦量控制/038



3.2.1給礦量恆定控制/038



3.2.2破碎機功耗控制繫統/039



3.3破碎機排礦口控制/040



3.4破碎繫統模糊控制/040



3.5破碎過程料位控制/041



3.5.1破碎機腔料位檢測方法/041



3.5.2破碎機料位控制/042



3.6圓錐破碎機液壓繫統的控制/045



課後習題/046



第4章磨礦分級過程控制繫統



4.1磨機給礦控制/048



4.2磨礦濃度控制/049



4.2.1磨機濃度的PID控制/049



4.2.2基於磨機噪聲的磨礦濃度控制/051



4.3磨機負荷控制/051



4.3.1磨機負荷專家繫統/052



4.3.2磨機負荷專家控制繫統的設計/052



4.3.3智能控制器的設計/053



4.3.4專家控制規則/055



4.4磨機鋼球補加控制/055



4.4.1磨機鋼球填充率的檢測/056



4.4.2磨機鋼球補加控制/056



4.5分級機溢流濃度的控制/061



4.6水力旋流器的控制/063



4.6.1水力旋流器控制繫統理論基礎/064



4.6.2水力旋流器生產過程/065



4.6.3水力旋流器控制繫統主要控制參數/065



4.6.4水力旋流器控制繫統建模/066



4.7磨礦分級繫統的優化控制/067



課後習題/069



第5章重力選礦過程控制繫統



5.1跳汰選礦控制/070



5.1.1跳汰機的結構/071



5.1.2跳汰機的自動控制/073



5.2螺旋溜槽自動控制/080



5.3重介分選過程控制/081



5.3.1重介選煤控制過程分析/082



5.3.2重介選礦懸浮液密度控制/084



5.3.3煤泥含量的控制/089



5.4離心選礦過程控制/090



5.4.1臥式離心選礦機的工作原理/090



5.4.2臥式離心選礦機的控制/091



課後習題/093



第6章磁力選礦過程控制



6.1強磁選礦繫統/095



6.2強磁選過程控制/095



課後習題/099



第7章電選控制繫統



7.1摩擦電選控制繫統/100



7.1.1摩擦電選繫統結構/100



7.1.2風選機的控制/102



7.2電選機電源繫統的控制/104



課後習題/106



第8章浮選過程控制



8.1浮選加藥繫統/108



8.2槽式浮選機的控制/109



8.2.1槽式浮選機控制繫統/110



8.2.2加藥量控制/111



8.2.3浮選槽液位控制/111



8.2.4浮選pH值控制/112



8.3浮選柱控制/113



8.3.1浮選柱的結構與原理/114



8.3.2浮選柱的操作參數/114



8.3.3浮選柱液位檢測與控制繫統/115



8.3.4充氣量控制繫統/118



8.3.5浮選柱泡沫層厚度檢測控制繫統/118



8.4基於圖像處理的浮選泡沫分析/121



8.4.1浮選過程視覺監控的優點/121



8.4.2泡沫圖像處理與視覺特征提取方法/123



8.4.3浮選泡沫圖像表面視覺特點/126



8.4.4視覺感知與圖像統計建模/128



課後習題/143



第9章過濾脫水過程控制



9.1水分檢測/144



9.1.1微波水分檢測/144



9.1.2紅外水分檢測/148



9.2過濾過程控制/151



9.2.1壓濾機自動控制/151



9.2.2陶瓷過濾機自動控制/156



9.3離心脫水過程控制/163



9.3.1臥螺離心機工作原理/163



9.3.2離心機控制繫統/165



9.4濃縮過程控制/168



9.4.1濃密機加藥控制/169



9.4.2濃密機泥層高度模型/171



9.5干燥過程控制/172



9.5.1滾筒式干燥設備的控制/172



9.5.2微波干燥控制/174



課後習題/176



第10章燒結過程配礦控制



10.1配礦方案產生方式/178



10.2專家調整指導模塊的確定/179



10.3預測模型的確定/180



10.3.1輸出參數的選擇和確定/180



10.3.2輸入參數的選擇和確定/181



10.3.3人工神經網絡預測模型/181



10.4配礦調整專家繫統的結構/183



10.4.1知識庫的建立/183



10.4.2知識的表示/184



10.4.3知識庫的組織/185



10.4.4知識庫的管理/186



課後習題/186



參考文獻