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  • 魯棒融合估計理論及應用
    該商品所屬分類:工業技術 -> 一般工業技術
    【市場價】
    1081-1568
    【優惠價】
    676-980
    【作者】 鄧自立、劉文強、王雪梅、楊春山 
    【所屬類別】 圖書  教材  研究生/本科/專科教材  工學圖書  工業技術  一般工業技術 
    【出版社】哈爾濱工業大學出版社 
    【ISBN】9787560375861
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    內容介紹



    開本:16開
    紙張:膠版紙
    包裝:平裝-膠訂

    是否套裝:否
    國際標準書號ISBN:9787560375861
    作者:鄧自立、劉文強、王雪梅、楊春山

    出版社:哈爾濱工業大學出版社
    出版時間:2019年01月 

        
        
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    內容簡介
    內容簡介:《魯棒融合估計理論及應用》繫統地介紹了由鄧自立教授等提出的混合不確定多傳感器網絡化繫統的魯棒融合估計新方法、新理論及應用。新方法包括基於虛擬噪聲技術和廣義Lyapunov方程的極大極小魯棒融合Kalman濾波方法和改進的協方差交叉融合魯棒Kalman濾波方法。新理論包括通用的極大極小魯棒融合Kalman濾波理論;通用的協方差交叉融合魯棒Kalman濾波理論;魯棒融合白噪聲反卷積濾波理論;魯棒融合估值器按實現收斂性理論。內容包括局部、集中式和分布式融合,狀態融合與觀測融合,加權融合,協方差交叉融合魯棒Kalman估值器,以及它們的魯棒性分析、精度分析、收斂性分析和算法復雜性分析。
    《魯棒融合估計理論及應用》反映了魯棒融合估計領域的新研究成果,並含有大量仿真應用例子,可作為高等學校信息科學與技術和控制科學與工程有關專業研究生的教材或參考書,且對在信號處理、控制、航天、深空探測、導航、制導、目標跟蹤、無人機、機器人、衛星定位、遙感、移動通信、石油地震勘探等領域從事不確定網絡化繫統魯棒融合估計理論及應用的科研和工程技術人員也有重要參考價值。
    目錄
    目錄第1章 緒論
    1.1 引言
    1.2 多傳感器信息融合Kalman濾波
    1.2.1 集中式融合與分布式融合方法
    1.2.2 狀態融合與觀測融合方法
    1.3 不確定繫統魯棒Kalman濾波
    1.3.1 繫統的不確定性
    1.3.2 噪聲方差不確定性
    1.3.3 模型參數不確定性
    1.3.4 繫統觀測不確定性
    1.3.5 魯棒性
    1.4 魯棒Kalman濾波方法
    1.4.1 Riccati方程方法
    1.4.2 線性矩陣不等式(LMI)方法目錄
    第1章 緒論
    1.1 引言
    1.2 多傳感器信息融合Kalman濾波
    1.2.1 集中式融合與分布式融合方法
    1.2.2 狀態融合與觀測融合方法
    1.3 不確定繫統魯棒Kalman濾波
    1.3.1 繫統的不確定性
    1.3.2 噪聲方差不確定性
    1.3.3 模型參數不確定性
    1.3.4 繫統觀測不確定性
    1.3.5 魯棒性
    1.4 魯棒Kalman濾波方法
    1.4.1 Riccati方程方法
    1.4.2 線性矩陣不等式(LMI)方法
    1.4.3 極大極小魯棒濾波方法
    1.4.4 魯棒濾波方法
    1.4.5 協方差交叉(CI)融合魯棒Kalman濾波方法
    1.5 魯棒Kalman濾波研究現狀
    1.5.1 僅含不確定噪聲方差繫統魯棒Kalman濾波
    1.5.2 僅含範數有界不確定參數繫統魯棒Kalman濾波
    1.5.3 僅含乘性噪聲繫統魯棒Kalman濾波
    1.5.4 混合不確定網絡化繫統魯棒Kalman濾波
    1.5.5 混合不確定網絡化繫統極大極小魯棒融合Kalman濾波
    1.6 極大極小魯棒融合估計理論及應用、方法論、主要貢獻和創新
    1.6.1 本書研究成果
    1.6.2 主要貢獻和創新
    1.7 面臨的挑戰性問題
    參考文獻

    第2章 估計方法
    2.1 WLS估計方法
    2.2 LUMV估計方法
    2.3 LMV估計方法——正交投影方法,新息分析方法
    2.4 加權狀態融合估計方法
    2.4.1 按矩陣加權狀態融合估計方法
    2.4.2 按標量加權狀態融合估計方法
    2.4.3 按對角陣加權狀態融合估計方法
    2.5 加權觀測融合估計方法
    2.5.1 加權觀測融合數據壓縮準則
    2.5.2 加權觀測融合算法
    2.5.3 加權觀測融合算法的全局性
    參考文獻
    ……

    第3章 Kalman濾波
    第4章 魯棒融合Kalman濾波新方法和關鍵技術
    第5章 不確定繫統改進的CI融合魯棒Kalman估值器
    第6章 帶混合不確定性網絡化繫統加權狀態融合魯棒Kalman估值器
    第7章 不確定多模型繫統加權狀態融合魯棒Kalman估值器
    第8章 帶乘性噪聲和丟包的混合不確定網絡化繫統魯棒Kalman濾波
    第9章 帶乘性噪聲和丟失觀測的混合不確定網絡化繫統魯棒融合器
    第10章 混合不確定繫統魯棒融合白噪聲反卷積
    第11章 混合不確定網絡化繫統保性能魯棒融合穩態Kalman濾波
    前言
    前言1960年美國學者R.E.Kalman創立了基於時域狀態空間模型和投影理論的遞推濾波(Kalman濾波)理論。由於濾波算法是遞推的,便於實時應用,因而立刻受到工程界的重視。它已被成功且廣泛地用於包括阿波羅登月計劃和C-5A飛機導航繫統設計等許多領域,成為信號處理和繫統狀態估計的基本工具。
    但是經典Kalman濾波局限性是要求假設繫統的數學模型(包括模型參數和噪聲方差)是精確已知的。然而在許多實際應用問題中,由於建模誤差或未建模動態、隨機干擾等原因,繫統不可避免地存在建模不確定性。所謂不確定性是指對繫統了解不全面,隻知道不準確的、片面的或不完整的信息。對確定參數的隨機擾動(乘性噪聲)稱為隨機的參數不確定性,而噪聲方差的不確定性可用確定的不確定性來描寫,即它是不確定的,但有已知確定的保守上界。對不確定繫統應用經典Kalman濾波器將引起濾波性能變壞,甚至導致濾波發散。因此,近20年來對不確定繫統的魯棒濾波理論的研究受到特別關注。它的目的是設計一個固定的濾波器,對所有容許(可能)的不確定性,其實際濾波誤差方差都滿足期望的性能(例如有小上界,或滿足預置的精度指標等)。這種濾波器稱為魯棒濾波器,這種保持期望性能的不變性稱為魯棒性(Robustness)或“穩健性”。“穩”寓意“不變”,而“健”寓意“保持”。中國古代孫子兵法中軍事謀略“以靜待嘩”就體現了穩健性。這是指處變不驚,靜觀其變,用鎮定法對付敵軍的躁動。魯棒性是指繫統的某種性能在不確定干擾下的不變性。前言
    1960年美國學者R.E.Kalman創立了基於時域狀態空間模型和投影理論的遞推濾波(Kalman濾波)理論。由於濾波算法是遞推的,便於實時應用,因而立刻受到工程界的重視。它已被成功且廣泛地用於包括阿波羅登月計劃和C-5A飛機導航繫統設計等許多領域,成為信號處理和繫統狀態估計的基本工具。
    但是經典Kalman濾波局限性是要求假設繫統的數學模型(包括模型參數和噪聲方差)是精確已知的。然而在許多實際應用問題中,由於建模誤差或未建模動態、隨機干擾等原因,繫統不可避免地存在建模不確定性。所謂不確定性是指對繫統了解不全面,隻知道不準確的、片面的或不完整的信息。對確定參數的隨機擾動(乘性噪聲)稱為隨機的參數不確定性,而噪聲方差的不確定性可用確定的不確定性來描寫,即它是不確定的,但有已知確定的保守上界。對不確定繫統應用經典Kalman濾波器將引起濾波性能變壞,甚至導致濾波發散。因此,近20年來對不確定繫統的魯棒濾波理論的研究受到特別關注。它的目的是設計一個固定的濾波器,對所有容許(可能)的不確定性,其實際濾波誤差方差都滿足期望的性能(例如有小上界,或滿足預置的精度指標等)。這種濾波器稱為魯棒濾波器,這種保持期望性能的不變性稱為魯棒性(Robustness)或“穩健性”。“穩”寓意“不變”,而“健”寓意“保持”。中國古代孫子兵法中軍事謀略“以靜待嘩”就體現了穩健性。這是指處變不驚,靜觀其變,用鎮定法對付敵軍的躁動。魯棒性是指繫統的某種性能在不確定干擾下的不變性。
    魯棒濾波器具有“以不變應萬變”的性質。所謂“以不變”是指濾波器保持期望的性能不變,“應萬變”是指對所有容許的不確定性。魯棒性也可形像地比喻為“任憑風浪起,穩坐釣魚船”。“任憑風浪起”是指所有容許的不確定性,“穩坐釣魚船”是比喻濾波器保持期望的性能不變,不受不確定性影響。用集合論觀點解釋,例如對帶不確定乘性噪聲、過程噪聲和觀測噪聲方差繫統,對每一組容許的噪聲方差,都規定了繫統的一個數學模型,相應於所有容許的不確定噪聲方差,不確定繫統可用相應的一族數學模型(模型的集合)來描寫。因此,魯棒濾波的研究對像不是一個數學模型,而是由不確定性引起的一族數學模型。這從本質上區別於經典Kalman濾波。經典Kalman濾波的研究對像是一個精確已知的數學模型。設計魯棒濾波器的目的是設計一個固定的濾波器,使其對這個模型族中的每一個數學模型,都有相應的實際濾波誤差方差滿足期望的性能。


     
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