本書基於人體膝關節的運動實驗,總結了膝關節的運動特點和連杆綜合的特點,進行了膝關節外骨骼的結構綜合及根據綜合軌跡進行了穿戴舒適性的評價分析。第1 章對本書研究內容進行綜述。第2 章介紹膝關節外骨骼連杆綜合連續曲線、時序路徑綜合方法、近似和精確統一綜合方法的最新研究成果。第3章分析膝關節運動過程的錯位原因,針對膝關節運動過程的功能進行外骨骼功能設計與綜合。第4 章在實現軌跡曲線綜合連杆的基礎上,基於圖像聚集情況篩選得到能夠實現不同速度的可重構RRRRP 機構。第5 章從選取的安全性、舒適性兩個方面分析膝關節外骨骼的性能,計算理想柔性鉸鏈下的軌跡,並且對比分析膝關節外骨骼與固定軸線外骨骼的人機交互力。本書內容繫統實用,對膝關節外骨骼機器人的發展有一定的指導意義。本書可供機器人、醫療設備等相關技術人員閱讀使用,也可作為高等院校機器人工程、機電一體化等相關專業本科生、研究生的參考用書。