了得網工業技術_工業機器人結構及維護

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作者在數控、工業機器人的結構和維護方面具有較高的知名度，相關著作豐富。

內容簡介

本書主要從工業機器人的機械部件結構原理、工業機器人結構方面介紹工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能等；詳細闡述CRB軸承、諧波減速器、RV減速器等機械核心部件的結構原理和安裝維護要求；繫統分析垂直串聯、水平串聯（SCARA）、並聯（Delta）結構工業機器人的的傳動繫統組成與特點，並以典型產品為例提供工業機器人整機及部件結構原理圖、裝配爆炸圖等極具實用價值的資料。

作者簡介

龔仲華，常州機電職業技術學院，教授高工，本書作者是科技成果開發功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，教授級高級工程師、二級教授；中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員。作者曾在國家二級企業任主任設計師、車間主任、設計科科長、總工程師；河海大學兼職教授；江蘇省重點研發機構主任；是江蘇省品牌專業負責人，江蘇省優質教學團隊帶頭人，江蘇省及國家精品課程負責人，國家教學資源庫建設課程負責人；曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先進國家進行長時間的技術培訓和學習。

第1章工業機器人概述 001

1.1 機器人的產生與發展 001

1.1.1 機器人產生及定義 001

1.1.2 機器人的發展 004

1.2 機器人分類與概況 009

1.2.1 機器人的分類 009

1.2.2 工業機器人概況 011

第1章工業機器人概述 001

1.1 機器人的產生與發展 001

1.1.1 機器人產生及定義 001

1.1.2 機器人的發展 004

1.2 機器人分類與概況 009

1.2.1 機器人的分類 009

1.2.2 工業機器人概況 011

1.2.3 服務機器人簡介 012

1.3 工業機器人產品與應用 015

1.3.1 技術發展與產品應用 015

1.3.2 主要生產企業及產品 017

第2章工業機器人的基本特性 025

2.1 工業機器人組成與特點 025

2.1.1 工業機器人的組成 025

2.1.2 工業機器人的特點 030

2.2 工業機器人的結構形態 033

2.2.1 垂直串聯機器人 033

2.2.2 水平串聯機器人 036

2.2.3 並聯機器人 037

2.3 工業機器人的技術性能 038

2.3.1 主要技術參數 038

2.3.2 工作範圍與承載能力 040

2.3.3 自由度、速度及精度 043

2.4 工業機器人坐標繫和姿態 046

2.4.1 全局坐標繫與控制軸組 046

2.4.2 局部坐標繫及定義 047

2.4.3 工業機器人的姿態 050

2.5 工業機器人操作與編程 052

2.5.1 工業機器人的手動操作 052

2.5.2 工業機器人編程與運行 056

第3章工業機器人結構與基礎部件 061

3.1 工業機器人結構剖析 061

3.1.1 本體典型結構 061

3.1.2 其他結構簡析 064

3.1.3 機械核心部件概述 067

3.2 CRB軸承與同步皮帶 069

3.2.1 CRB軸承及安裝維護 069

3.2.2 同步皮帶及安裝維護 072

3.3 滾珠絲杠及使用維護 074

3.3.1 結構與原理 074

3.3.2 主要技術參數 076

3.3.3 螺母預緊 080

3.3.4 安裝與維護 082

3.4 滾動導軌及使用維護 086

3.4.1 結構與原理 086

3.4.2 主要技術參數 088

3.4.3 安裝與維護 089

第4章諧波減速器及維護 093

4.1 變速原理與典型產品 093

4.1.1 諧波齒輪變速原理 093

4.1.2 哈默納科產品概況 098

4.1.3 回轉執行器與直接驅動 103

4.2 技術參數與使用要點 105

4.2.1 主要技術參數 105

4.2.2 安裝使用要點 110

4.3 部件型減速器及維護 113

4.3.1 水杯形減速器 114

4.3.2 禮帽形減速器 116

4.3.3 薄餅形減速器 118

4.3.4 超薄形減速器 120

4.4 諧波及維護 122

4.4.1 產品繫列 122

4.4.2 標準 123

4.4.3 中空軸/軸輸入 126

4.4.4 密封 129

4.4.5 超薄 131

4.5 簡易諧波及維護 136

4.5.1 產品與結構 136

4.5.2 安裝與維護 139

4.6 諧波減速箱及維護 141

4.6.1 產品與結構 141

4.6.2 安裝與維護 144

4.7 微型諧波減速器及維護 145

4.7.1 產品與特點 145

4.7.2 組成與結構 147

4.7.3 安裝與維護 149

第5章 RV減速器及維護 151

5.1 變速原理與典型產品 151

5.1.1 RV齒輪變速原理 151

5.1.2 納博特斯克產品概況 156

5.2 技術參數與使用要點 160

5.2.1 主要技術參數 160

5.2.2 安裝使用要點 164

5.3 基本型減速器及維護 168

5.3.1 組成與結構 168

5.3.2 安裝與維護 170

5.4 RV及維護 173

5.4.1 標準型 173

5.4.2 緊湊型 176

5.4.3 中空型 178

5.5 RV減速箱及維護 180

5.5.1 高速型減速箱 180

5.5.2 標準型減速箱 183

5.5.3 扁平型減速箱 186

第6章工業機器人典型結構 189

6.1 垂直串聯機器人 189

6.1.1 傳動繫統結構形式 189

6.1.2 機身傳動繫統結構 191

6.1.3 手腕結構形式 193

6.1.4 前驅RBR手腕結構 195

6.1.5 後驅RBR手腕結構 197

6.1.6 後驅RR/3R手腕結構 202

6.2 SCARA及Delta機器人 205

6.2.1 前驅SCARA結構 205

6.2.2 後驅SCARA結構 207

6.2.3 Delta結構簡述 211

6.3 工業機器人結構實例 212

6.3.1 MH6機器人及安裝維護 212

6.3.2 基座和腰結構剖析 216

6.3.3 上/下臂結構剖析 217

6.3.4 手腕結構剖析 220

參考文獻 225

前言

工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術於一體的機電一體化設備，被稱為工業自動化的三大主持技術之一。隨著社會的進步和勞動力成本的增加，工業機器人在我國的應用已越來越廣。工業機器人是一種功能完整、可獨立運行的自動化設備，它有自身的控制繫統，能依靠自身的控制能力來完成規定的作業任務。對工業機器人進行設計、調試、使用、維修，都需要相關技術人員熟悉機器人的結構，掌握其安裝維護、調試維修技術，纔能充分發揮機器人的功能，確保其正常可靠運行。本書第1章簡要介紹了機器人的產生、發展、分類概況，對工業機器人的技術發展、產品應用及主要生產企業，進行了簡要介紹。第2章繫統介紹了工業機器人的組成特點、結構形態、技術性能、坐標繫與姿態、操作與編程等基礎知識。第3章中，通過對典型工業機器人的結構剖析，歸納了工業機器人的機械核心部件，並對CRB軸承、同步皮帶、滾珠絲杠、直線導軌等重要基礎部件的結構原理、主要技術參數及使用維護要求進行了深入具體的闡述。第4、5章中，對工業機器人的機械核心部件——諧波減速器、RV減速器的結構原理、主要技術參數及使用維護要求進行了詳盡說明。第6章中，對垂直串聯、水平串聯SCARA、並聯Delta等工業機器人的機械傳動繫統結構進行了深入、具體的分析和說明。本書可作為從事工業機器人機械設計的技術人員以及使用和維修人員的參考用書，也可供機器人愛好者使用，或作為高等院校的教材。由於編著者水平有限，書中難免存在疏漏和不足之處，殷切期望廣大讀者提出批評、指正，以便將來修訂時進一步提高本書的質量。編著者2017.3

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