本書在簡要介紹上肢康復機器人技術發展的基礎上,對可穿戴式上肢康復機器人結構設計方法進行了深入研究;在機器人結構基礎上,對上肢康復機器人運動學、動力學進行分析,並基於運動學分析結果,研究了機器人軌跡規劃方法;針對腕關節柔性並聯機構支撐彈簧具有側向彎曲特性,在充分考慮彈簧軸向柔性振動和徑向柔性振動以及考慮彈簧軸向位移和柔性振動兩種工況下,提出了一種有限轉動張量和力與力矩平衡方程相結合的方法,驗證了實驗機構的合理性和分析方法的正確性;針對腦卒中偏癱患者的被動康復訓練軌跡跟蹤問題,提出了一種基於RBF神經網絡迭代學習方法,提高了繫統的跟蹤性能及軌跡跟蹤誤差的收斂速度。本書可供從事上肢康復機器人研究的科研人員學習參考,也可作為相關專業的研究生或高年級本科生的教材。