第1章工業機器人基礎 / 1

1.1工業機器人的分類                                                         1

1.1.1按操作機坐標形式分類                                                 1

1.1.2按執行機構的控制方式分類                                             3

1.1.3按程序輸入方式分類                                                   3

1.1.4按機械結構分類                                                       4

1.1.5按驅動方式分類                                                       4

1.1.6按用途分類                                                           5

1.2工業機器人的基本組成                                                     5

1.3工業機器人的技術參數                                                     7

1.4工業機器人編程語言                                                       9

1.4.1機器人編程語言的發展                                                 9

1.4.2工業機器人編程語言的類型                                           11

1.5工業機器人的坐標繫                                                     11

1.6工業機器人的應用                                                       14

1.7工業機器人的發展趨勢                                                   18



第2章認識焊接機器人 / 19

2.1焊接機器人的定義                                                       20

2.2焊接機器人的分類                                                       20

2.2.1點焊機器人（spot welding robot）                                    20

2.2.2弧焊機器人                                                         23

2.2.3激光焊接機器人                                                     24

2.3焊接機器人工作站                                                       26

2.3.1認識焊接機器人工作站                                               26

2.3.2焊接機器人工作站的基本組成                                         26

2.3.3焊接機器人工作站的常見形式                                         41

2.3.4焊接機器人工作站的設計                                             44

2.4焊接機器人的應用及發展趨勢                                             45

2.4.1焊接機器人的主要技術                                               45

2.4.2焊接機器人的應用                                                   46

2.4.3焊接機器人的發展趨勢                                               46



第3章ABB焊接機器人的安裝與調試 / 48

3.1ABB機器人的型號及結構                                                 48

3.1.1ABB 工業機器人常見型號及規格                                       49

3.1.2技術規格                                                           53

3.2ABB焊接機器人的安裝                                                   56

3.2.1設備清單目錄                                                       56

3.2.2ABB 機器人本體與控制櫃的安裝                                       57

3.2.3控制櫃的基本構造                                                   58

3.2.4ABB 機器人本體與控制櫃的連接                                       60

3.2.5焊機與控制櫃的連接                                                 61

3.3焊槍及外部軸的配置                                                     62

3.3.1加載EIO 與MOC                                                    62

3.3.2加載伺服焊槍                                                       65

3.3.3外部軸校準                                                         68

3.3.4設定傳動比                                                         69

3.3.5計算扭矩                                                       70

3.3.6伺服焊槍上下範圍                                                   71



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當前,世界各工業強國都致力於智能機器人及智能制造技術的研發,智能化水平已成為衡量一個國家制造水平的重要標志。《中國制造2025》作為我國實施制造強國戰略個十年的行動綱領,更是將智能制造作為核心和主攻方向。焊接機器人作為工業機器人應用為典型的代表,在制造業生產中扮演著非常重要的角色。

焊接工程在制造業中占有重要的地位,它是僅次於裝配和切削加工的第三大工程。它在機械制造、核工業、航空航天、能源交通、石油化工及建築和電子等行業中的應用越來越廣泛。隨著計算機技術、傳感器技術及監測技術手段的不斷進步,焊接機器人技術也得到飛速發展並逐漸得到普及,特別是近十幾年來,激烈的市場競爭使那些用於中、大批量生產的焊接自動化專機已不能適應小規模、多品種的生產模式,逐漸被具有柔性的焊接機器人代替。

本書在介紹弧焊機器人的基本概念、結構組成、分類及應用等理論基礎上,以ABB弧焊機器人的基本操作和編程為主線,將焊接機器人的操作實踐和編程應用同基本原理、編程操作、虛擬仿真等理論有機結合,在內容的編排上由淺入深,循序漸進。本書共分9章,內容包括工業機器人基礎、認識焊接機器人、焊接機器人的安裝與調試、ABB工業機器人的基礎操作、ABB弧焊機器人現場編程、ABB 機器人的維護和故障排除、工業機器人離線編程的基礎、構建基本仿真工業機器人工作站、仿真軟件RobotStudio中的建模功能等。本書按照“以學生為中心、促進自主學習”的思路進行開發設計。在編寫中提供豐富、適用和引領創新作用的多種類型立體化、信息化課程資源(本書大部分章節均錄制了視頻講解,可掃描文前插頁中的二維碼觀看學習)。本書適合作為高職高專院校焊接技術與自動化、工業機器人技術、機械制造與自動化等專業的教材及學生自學用書,亦可供相關工程技術人員參考。

本書由威海職業學院袁有德主編並統稿,威海職業學院韓鴻鸞教授主審,副主編為叢軍滋、孫正斌、王振剛、孫志皓,參編為隋英傑、劉明海、趙明。在本書的編寫過程中得到了威海克萊特菲爾風機股份有限公司、威海新北洋數碼科技股份有限公司、威海市海王旋流器有限公司等企業的大量幫助,在此深表謝意。同時感謝王莉、劉朋、侯文萍、徐楠楠在本書編寫過程中提出的寶貴建議。

由於作者水平有限,書中不足之處在所難免,歡迎各位讀者批評指正。





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