本書共分10章，具體內容安排如下：
□□章“緒論”，主要概述了無入機的發展歷程，闡述了多無人機編隊控制、多無人機協同控制與決策、無人機集群協同控制與決策的基本概念和國內外發展現狀。
第□章“多無人機編隊飛行控制”，主要建立了無人機的數學模型，闡述了幾種典型的飛行控制方法，建立了編隊相對運動學模型，研究了編隊飛行的隊形集結、隊形保持、隊形重構與編隊自適應控制技術。
第3章“多無人機協同航跡規劃”，主要研究了二維空間下的單機航跡規劃、多無人機協同離線航跡規劃和在線航跡規劃，以及三維空間下的多無人機協同航跡規劃。
第4章“多無人機協同搜索”，主要研究了基於滾動時域優化的動態目標協同搜索，以及基於粒子群優化的靜止目標協同搜索。
第5章“同構多無人機協同察打”，主要研究了考慮威脅躲避的協同察打、考慮航程約束的協同察打以及考慮動態目標的協同察打。
第6章“異構多無人機協同察打”，主要研究了以偵察型和察打型無人機組成的多無人機協同察打離線和在線任務規劃。
第7章“多無人機協同空戰決策”，主要研究了多無人機協同空戰威脅評估、智能目標分配以及自主機動決策。
第8章“無人機集群自組織繫統”，主要描述了生物群體自組織行為特征，闡述了自組織繫統的定義和規範，概述了典型的無人機集群自組織繫統模型，研究了基於行為規則的無人機集群自組織繫統模型。
第9章“無人機集群協同搜索與察打”，主要研究了無人機集群協同搜索與無人機集群協同察打。
□□0章“無人機集群協同對抗與飽和攻擊”，主要研究了無人機集群協同對抗與無人機集群飽和攻擊。

□□章 緒論
1.1 無人機
1.1.1 發展歷程
1.1.□ 智能自主控制
1.□ 多無人機編隊控制
1.□.1 編隊控制策略
1.□.□ 編隊集結、保持與重構
1.□.3 編隊導航與防撞
1.3 多無人機協同控制與決策
1.3.1 協同控制架構
1.3.□ 協同任務規劃
1.3.3 協同空戰決策
1.3.4 協同搜索
1.3.5 協同偵察
1.3.6 協同察打
1.4 無人機集群協同控制與決策
1.4.1 協同控制架構
1.4.□ 協同任務規劃
1.4.3 協同搜索
1.4.4 協同感知
1.4.5 協同定位與跟蹤
1.4.6 協同察打
1.4.7 協同對抗
第□章 多無人機編隊飛行控制
□.1 無人機數學模型
□.1.1 非線性全量方程組
□.1.□ 線性化方程組
□.□ 無人機飛行控制
□.□.1 PID控制
□.□.□ □優控制
□.□.3 預見控制
□.□.4 自適應控制
□.□.5 智能控制
□.3 無人機編隊相對運動學模型
□.4 無人機編隊隊形集結
□.4.1 隊形設計
□.4.□ 集中式隊形集結
□.4.3 分布式松散隊形集結
□.4.4 分布式緊密隊形集結
□.5 無人機編隊隊形保持
□.5.1 基於PID控制的隊形保持
□.5.□ 基於一致性理論的隊形保持
□.6 無人機編隊隊形重構
□.6.1 基於智能優化的隊形重構
□.6.□ 基於一致性理論的隊形重構
□.7 無人機編隊自適應控制
□.7.1 自適應編隊控制繫統
□.7.□ 自適應編隊飛行控制律
□.7.3 仿真分析
□.8 小結
第3章 多無人機協同航跡規劃
3.1 二維空間下的單機航跡規劃
3.1.1 航跡規劃問題
3.1.□ 基於蟻群優化的航跡規劃
3.1.3 基於Voronoi圖與蟻群優化的航跡規劃
3.□ 二維空間下的多機編隊離線航跡規劃
3.□.1 集中式隊形保持航跡規劃
3.□.□ 集中式隊形不保持航跡規劃
3.□.3 分散式協同航跡規劃
3.□.4 分散式多目標航跡規劃
3.3 二維空間下的多機編隊在線航跡規劃
3.3.1 快速擴展隨機樹算法
3.3.□ 協同航跡在線重規劃
3.4 三維空間下的多機編隊航跡規劃
3.4.1 飛行環境模擬
3.4.□ 基於蟻群優化的三維航跡規劃
3.5 小結
第4章 多無人機協同搜索
4.1 多無人機動態目標協同搜索
4.1.1 動態目標協同搜索任務
4.1.□ 基於目標存在概率圖的目標分布
4.1.3 基於數字信息素圖的協同機理
4.1.4 基於滾動時域優化的協同搜索決策
4.1.5 仿真分析
4.□ 多無人機靜止目標協同搜索
4.□.1 靜止目標協同搜索任務
4.□.□ 基於粒子群優化的任務規劃
4.□.3 基於貝塞爾曲線的在線搜索航跡生成
4.□.4 仿真分析
4.3 小結
第5章 同構多無人機協同察打
5.1 考慮威脅躲避的同構多無人機協同察打
5.1.1 考慮威脅躲避的協同察打任務
5.1.□ 基於蟻群優化的航路點生成
5.1.3 基於Dubins曲線的航跡生成與威脅躲避
5.1.4 仿真分析
5.□ 考慮航程約束的同構多無人機協同察打
5.□.1 考慮航程約束的協同察打任務
5.□.□ 基於蟻群優化的航路點生成
5.□.3 基於Dubins曲線的航跡生成與威脅躲避
5.□.4 仿真分析
5.3 考慮動態目標的同構多無人機協同察打
5.3.1 考慮動態目標的協同察打任務
5.3.□ 基於蟻群優化的協同搜索
5.3.3 基於平行接近法的目標攻擊
5.3.4 基於Dubins曲線的威脅躲避
5.3.5 仿真分析
5.4 小結
第6章 異構多無人機協同察打
6.1 異構多無人機協同察打離線任務規劃
6.1.1 協同察打離線任務規劃問題
6.1.□ 基於遺傳粒子群優化的離線任務規劃
6.1.3 仿真分析
6.□ 異構多無人機協同察打在線任務規劃
6.□.1 協同察打在線任務規劃問題
6.□.□ 基於蟻群優化的在線任務規劃
6.□.3 仿真分析
6.3 小結
第7章 多無人機協同空戰決策
7.1 多無人機協同空戰威脅評估
7.1.1 空戰威脅評估指數
7.1.□ 基於層次分析法的空戰威脅區間評估
7.1.3 基於可能度函數的空戰威脅實值評估
7.□ 多無人機協同空戰智能目標分配
7.□.1 目標分配模型
7.□.□ 基於混合遺傳算法的智能目標分配
7.□.3 仿真分析
7.3 多無人機協同空戰自主機動決策
7.3.1 機動動作庫
7.3.□ 基於遺傳算法的自主機動決策
7.3.3 仿真分析
7.4 小結
第8章 無人機集群自組織繫統
8.1 生物群體自組織行為及特征
8.1.1 生物群體自組織行為
8.1.□ 生物群體自組織特征
8.□ 自組織繫統定義與規範
8.□.1 自組織繫統概念
8.□.□ 自組織繫統框架
8.3 無人機集群自組織繫統模型
8.3.1 自組織行為
8.3.□ Kadrovich模型
8.3.3 Lotspeich模型
8.3.4 Lua模型
8.3.5 Price