了得網工業技術_車車協同安全控制技術

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供從事汽車輔助駕駛、智能汽車、車路繫統協同、車車協同控制的相關科研人員，大專院校學生做為參考。

內容簡介

《車車協同安全控制技術》在總結國家863課題"車車交互式協同控制繫統關鍵技術"部分研究成果的基礎上撰寫完成，繫統闡述了車車交互式協同安全控制的基本原理和關鍵技術，供從事汽車輔助駕駛、智能汽車、車路繫統協同、車車協同控制的相關科研人員，大專院校學生做為參考。《車車協同安全控制技術》共分八章。章介紹智能交通、車路協同、車車協同的發展現狀；第二章描述車車協同控制車載繫統的設計；第三章論述怎麼通過多源數據融合處理獲取車車協同控制所需要的車輛狀態信息；第四章介紹如何實現車與車的信息交互；第五章介紹實現安全輔助的制動控制技術。以第二、三、四、五章介紹的技術為基礎，第六章論述交叉口車車協同避撞方法及其實現，第七章論述路段上的車車協同跟馳安全控制技術。第八章是對車車協同控制技術發展的展望性總結與預測。

前言
第1章緒論
1.1 美國國家智能交通繫統體繫
1.2 日本的智能交通繫統體繫
1.3 歐洲的智能交通繫統體繫
1.4 中國的智能交通繫統體繫
1.5 協同式智能交通繫統——智能交通的新階段
1.5.1 美國——從自動公路到車路協同
1.5.2 日本——從交通信息服務到智能公路
1.5.3 歐洲——eSafety推動車路協同的發展
1.5.4 中國——協同的路還很長
1.6 車車協同——協同式智能交通繫統的重要組成部分
1.7 本書內容
參考文獻前言

第1章緒論

1.1 美國國家智能交通繫統體繫

1.2 日本的智能交通繫統體繫

1.3 歐洲的智能交通繫統體繫

1.4 中國的智能交通繫統體繫

1.5 協同式智能交通繫統——智能交通的新階段

1.5.1 美國——從自動公路到車路協同

1.5.2 日本——從交通信息服務到智能公路

1.5.3 歐洲——eSafety推動車路協同的發展

1.5.4 中國——協同的路還很長

1.6 車車協同——協同式智能交通繫統的重要組成部分

1.7 本書內容

參考文獻

第2章面向車車協同控制的車載繫統

2.1 車載繫統需求分析

2.1.1 自車信息采集繫統

2.1.2 車車信息交互繫統

2.1.3 車載控制器

2.1.4 車載執行器

2.1.5 人機交互繫統

2.2 車車協同控制繫統硬件

2.2.1 車輛狀態信息采集

2.2.2 車車通信繫統

2.2.3 車速控制機構

2.2.4 繫統集成及布置

2.3 車車交互式協同控制軟件繫統

2.3.1 繫統軟件設計概述

2.3.2 軟件需求

2.3.3 軟件模型

2.3.4 人機交互界面設計

2.4 小結

參考文獻

第3章車輛狀態信息融合處理

3.1 GPS／INS組合導航原理

3.1.1 導航坐標繫

3.1.2 SINS力學編排

3.2 SINS的誤差方程

3.3 聯合卡爾曼濾波器基本原理

3.3.1 經典卡爾曼濾波器基本原理

3.3.2 聯合卡爾曼濾波基本原理

3.4 聯合卡爾曼濾波器設計

3.4.1 組合導航繫統的狀態方程

3.4.2 INS／GPS位置速度子繫統

3.4.3 INS／GPS雙天線航向子繫統

3.4.4 一些參數取值和計算

3.5 車輛定位坐標信息轉換

3.5.1 經緯度坐標向高斯坐標的轉換

3.5.2 高斯坐標的轉換車輛坐標繫的轉換

3.6 車輛狀態信息融合算法測試

3.6.1 濾波效果測試

3.6.2 車輛定位精度測試

3.6.3 車車相對定位測試

3.7 小結

參考文獻

第4章車車／車路信息交互技術

4.1 無線通信技術

4.1.1 蜂窩3G通信

4.1.2 WiFi通信

4.1.3 DSRC通信

4.2 DSRC自適應數據廣播

4.3 異構網絡3G／WiFi自適應切換

4.4 小結

參考文獻

第5章車輛輔助制動控制

5.1 EVB參數標定

5.1.1 慣性安裝角度偏差的測定

5.1.2 EVB性能參數測定

5.2 車輛開環輔助制動控制算法

5.3 車輛輔助制動控制的PID控制

5.3.1 PID控制流程

5.3.2 傳遞函數的辨識

5.3.3 PID控制器的控制算法

5.4 小結

參考文獻

第6章無信號交叉口車車協同安全通行控制技術

6.1 車車／車路協同的無信號交叉口通行控制原理

6.1.1 集中式控制方法

6.1.2 分布式控制方法

6.2 無信號交叉口車輛衝突分類及特征分析

6.3 無信號交叉口車輛通行規則庫

6.3.1 無信號交叉口車輛通行規則

6.3.2 無信號交叉口車輛通行規則庫

6.3.3 無信號交叉口的多車通行規則

6.4 基於信息交互的無信號交叉口車輛衝突檢測

6.4.1 車車衝突分析

6.4.2 車車衝突檢測算法

6.5 車車衝突嚴重程度量化

6.6 無信號交叉口衝突點避讓策略

6.6.1 路口信息已知情況下兩車衝突避讓策略

6.6.2 路口信息未知情況下兩車衝突避讓策略

6.6.3 無信號交叉口的多車衝突避讓策略

6.7 車車協同交叉口避撞測試

6.7.1 路口信息未知

6.7.2 路口信息已知

6.8 小結

參考文獻

第7章車車協同跟馳危險辨識與避撞控制技術

7.1 跟馳過程的危險與危險感知

7.2 跟馳過程的危險感知量化

7.2.1 距離踫撞的時間（TTC）

7.2.2 車頭時距（time headway）

7.2.3 用TTC和TH構建的危險感知指標

7.2.4 駕駛人的危險感知水平量化指標：安全裕度

7.3 跟馳模型

7.3.1 跟馳模型準則

7.3.2 刺激反應跟馳模型

7.3.3 安全距離（或者稱為安全行為）跟馳模型

7.3.4 心理生理（反應點）跟馳模型

7.3.5 基於模糊邏輯的跟馳模型

7.3.6 期望安全裕度跟馳模型（DSM）

7.4 車車協同的跟馳安全控制技術

7.4.1 跟隨目標識別

7.4.2 跟馳危險量化與安全控制

7.5 車車協同安全控制的實驗測試

7.5.1 車輛跟馳危險預警與輔助控制

7.5.2 前車緊急制動時後車的預警與輔助控制

7.6 小結

參考文獻

第8章車車協同技術發展展望

8.1 車車協同技術帶來交通繫統的革命性變化

8.2 車車協同技術發展中存在的問題

8.3 車車協同技術關鍵技術發展展望

8.4 結語

附錄

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