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  • 主動駕駛魯棒控制繫統設計
    該商品所屬分類:工業技術 -> 汽車與交通運輸
    【市場價】
    644-934
    【優惠價】
    403-584
    【作者】 匈彼得·加斯帕爾(Peter 
    【所屬類別】 圖書  工業技術  汽車與交通運輸  汽車 
    【出版社】機械工業出版社 
    【ISBN】9787111618522
    【折扣說明】一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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    內容介紹



    開本:16開
    紙張:膠版紙
    包裝:精裝

    是否套裝:否
    國際標準書號ISBN:9787111618522
    作者:[匈]彼得·加斯帕爾(Peter

    出版社:機械工業出版社
    出版時間:2019年07月 

        
        
    "

    產品特色
    編輯推薦
    內容簡介
    本書重點介紹了幾種影響車輛動力學特性的控制方法,這些控制方法能夠輔助駕駛員提高駕乘舒適性、附著力、經濟性以及安全性等,並始終保證駕駛員的可操縱權限大於駕駛輔助繫統。基於線性變參數框架,單一組件的控制問題通過運用統一的建模與設計方法實現模型搭建與求解。理想的整車操縱行為是以保證整車協同控制性能為前提,通過多個單獨的控制組件間的相互作用來實現。同時,整車協同控制問題也是在線性變參數框架下建立並求解的。本書所闡述的*重要部分包括:建模與控制器設計中線性變參數模型的應用;魯棒線性變參數設計的應用:主動駕駛員輔助繫統中布置控制任務的統一框架;整車協同控制問題的建立與解決方案;可重構與容錯控制結構體繫設計的方案;即插即用概念的建立與解決方案;詳細的案例分析。本書將受到高校科研人員、控制工程與車輛控制專業研究生以及汽車制造業工程師的歡迎。
    作者簡介
    目錄
    目錄
    譯者序
    縮寫詞
    第 1章 介紹 1
    第 1部分 線性變參數繫統
    的建模與控制
    第 2章 線性變參數繫統的建模 8
    21 線性變參數模型的結構 9
    22 線性變參數繫統建模的
    線性化 11
    221 雅可比矩陣線性化 12
    222 非均衡線性化 13
    223 模糊線性化 14
    224 準線性變參數繫統的目錄
    譯者序
    縮寫詞
    第 1章 介紹 1
    第 1部分 線性變參數繫統
    的建模與控制
    第 2章 線性變參數繫統的建模 8
    21 線性變參數模型的結構 9
    22 線性變參數繫統建模的
    線性化 11
    221 雅可比矩陣線性化 12
    222 非均衡線性化 13
    223 模糊線性化 14
    224 準線性變參數繫統的
    線性化 14
    225 線性變參數模型的非
    性 16
    23 基於線性分式變換技術的
    線性化 19
    24 性能驅動線性變參數繫統
    建模 21
    25 兩個子繫統的線性變參數繫統
    建模 25
    251 垂向動力學建模 25
    252 垂向動力學中的非線性
    部分 28
    253 橫擺 -側傾動力學線性變
    參數建模 33
    26 灰箱辨識與參數估計 37
    261 基於觀測器的辨識 38
    262 基於自適應觀測器的辨識
    方法 39
    27 參數估計:案例分析 40
    271 懸架繫統的辨識 40
    272 橫擺 -側傾繫統的辨識 45
    273 線性變參數繫統中的故障
    估計 54
    第 3章 線性變參數繫統的魯棒
    控制 59
    31 性能建模 59
    32 不確定性部分的建模 62
    33 基於線性變參數模型的控制
    繫統設計 63
    331 非線性控制器的方程 64
    332 基於單李雅普諾夫函數
    方法的控制器設計 64
    333 多面體方法 65
    334 一種基於線性分式變換的
    控制器設計 67
    34 基於參數依賴李雅普諾夫函數
    方法的控制器設計 70
    341 線性變參數繫統的分析 70
    342 考慮 L2誘導範數性能的線
    性變參數繫統控制 72
    343 不精確的線性變參數繫統控
    制設計 76
    第 2部分 垂向與縱向控制
    第 4章 垂向動力學中的懸架
    繫統 80
    41 基於垂向性能的繫統建模 81
    ●●●●● 主動駕駛魯棒控制繫統設計

    411 性能指標 81
    412 控制繫統設計中的加權
    函數 82
    42 考慮不確定性影響的垂向動
    力學建模 84
    421 參數不確定性 84
    422 加權函數 86
    43 基於 H∞ 控制的主動懸架
    設計 87
    44 基於線性變參數控制的主動
    懸架設計 92
    45 主動懸架繫統的分層控制
    設計 95
    451 執行器的動力學建模 96
    452 基於反步法設計的跟蹤
    控制 98
    453 模擬仿真結果 100
    第 5章 具有側翻抑制功能的
    防傾杆 103
    51 橫擺與側傾動力學特性的
    建模 105
    511 側翻閾值 105
    512 加權函數的設計 107
    52 側翻抑制繫統的線性變參數
    控制方法 110
    53 具有容錯能力的側翻抑制
    繫統的設計 112
    第 6章 縱向動力學中的自適應巡航
    控制 117
    61 自適應巡航控制 117
    62 基於模型的魯棒控制設計 119
    621 縱向動力學建模 119
    622 魯棒控制策略 120
    623 執行器動力學建模 120
    624 反饋控制器的設計 121
    63 基於多目標優化的速度設計 123
    631 速度設計的動機 123
    632 速度曲線的設計 124
    633 前瞻控制的化原理 125
    64 車輛巡航控制的優化方法 126
    641 速度設計中前車的
    操縱性 127
    642 速度設計中跟隨車輛的
    動態表現 128
    643 車道變換的決策方法 130
    65 駕駛/制動繫統中控制方法的
    實現 131
    651 控制器軟件在環的實現 132
    652 模擬仿真結果 133
    第 3部分 橫向及集成控制
    第 7章 車輛集成控制繫統的
    設計 138
    71 車輛集成控制的動機 138
    72 集成控制中的線性變參數
    概念 141
    73 局部和可重構控制繫統的
    設計 142
    731 制動繫統的設計 144
    732 轉向繫統的設計 145
    733 懸架繫統的設計 146
    734 執行器選型的步驟 147
    735 分散控制中的故障信息 150
    74 軌跡跟蹤控制繫統的設計 151
    741 軌跡跟蹤繫統的建模 151
    742 控制設計中的加權函數 152
    743 集成控制繫統的設計 154
    744 模擬仿真結果 155
    第 8章 可變幾何懸架繫統
    控制 159
    81 車輛模型的橫向動力學 159
    目 錄 ●●●●●

    82 可變幾何懸架繫統的建模 161
    83 可變幾何懸架的魯棒控制
    繫統 163
    第 9章 輪轂電動機的
    控制設計 168
    91 裝有輪轂電動機的車輛控制
    繫統設計 168
    92 線性變參數控制器的上層控制
    繫統設計 170
    93 控制策略的執行 172
    94 模擬結果 173
    941 輪轂電動機故障模擬 175
    942 轉向繫統故障模擬 175
    第 10章 控制繫統中的駕駛人
    模型 180
    101 以控制設計為目的的駕駛人
    模型 182
    102 橫向
    前言
    譯者序
    車輛面向智能化發展勢不可擋,主動輔助駕駛技術是車輛智能化的重要環節,
    也是車輛實現無人化的必經之路。隨著計算機與電子技術等相關領域的快速發展,
    處理器、傳感器以及電動執行機構的小型化給車輛智能化的發展提供了良好的基
    礎。隨之而來的是對控制繫統設計帶來了更高的要求。各電控設備間控制方面的協
    同配合以及控制繫統與駕駛人的默契程度決定著車輛的行駛品質與操縱性能。
    由 PéterGáspár、ZoltánSzabó、JózsefBokor與 BalázsNémeth編寫的 《Robust
    ControlDesignforActiveDriverAssistanceSystems-ALinear-Parameter-Varying譯者序
    車輛面向智能化發展勢不可擋,主動輔助駕駛技術是車輛智能化的重要環節,
    也是車輛實現無人化的必經之路。隨著計算機與電子技術等相關領域的快速發展,
    處理器、傳感器以及電動執行機構的小型化給車輛智能化的發展提供了良好的基
    礎。隨之而來的是對控制繫統設計帶來了更高的要求。各電控設備間控制方面的協
    同配合以及控制繫統與駕駛人的默契程度決定著車輛的行駛品質與操縱性能。
    由 PéterGáspár、ZoltánSzabó、JózsefBokor與 BalázsNémeth編寫的 《Robust
    ControlDesignforActiveDriverAssistanceSystems-ALinear-Parameter-Varying
    Approach》一書對主動駕駛輔助繫統 (ADAS)的控制繫統設計問題進行了介紹。
    本書以智能化電控底盤繫統的構成為框架非常詳盡地說明了各繫統魯棒控制設計方
    法,並對如何運用線性變參數方法解決實際問題進行了詳細解讀及案例研究詮釋。
    譯者翻譯此書旨在介紹和推進車輛繫統控制工程的技術轉移,為讀者進一步
    理解該領域的發展趨勢提供理論框架,並且為研究人員提供一個全面了解智能車
    輛底盤繫統控制的新平臺。這將有利於推進新研究成果的廣泛及快速傳播。本書
    在翻譯編排上由淺入深、循序漸進,力求通俗易懂,是一本理論聯繫實際的實用
    型工具書,適用於高校科研人員、控制工程與車輛控制方向以及汽車研發與制造
    業技術人員使用。
    全書翻譯與整理校對工作是在吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室的共
    同努力下完成的。本團隊致力於模塊化車輛智能底盤集成控制繫統、無人化特種
    全地形地面搭載平臺以及主動穩定隔振繫統的研發工作,旨在研發面向未來無人
    化時代的多功能全地形車繫列平臺,也正是該目標推動我們完成了此書的翻譯工
    作。吳量博士擔任全書的總翻譯與統稿工作,佘爍、楊昱、李金杭、楊龍帆等參
    與了附錄部分與個別章節的初譯;張鵬參與了書中部分公式的編譯工作;尹紅
    彬、葛林鶴、倪利偉、聶家弘、於海峰、王佳偉、韓麗、瀋昱成、魏路路、左世
    奇、賈微微參與了個別章節的校對;北京大學的董芷卉參與了整書的終稿校對,
    在此對以上所有成員的辛苦付出一並表示衷心的感謝。
    特別鳴謝機械工業出版社在本書的翻譯與出版過程中給予的大力幫助。
    馬芳武
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