第1章智能網聯汽車技術概述    001
1.1發展智能網聯汽車的必要性 002
1.2智能網聯汽車的定義及相關術語 002
1.3智能網聯汽車的智能化分級與網聯化分級 007
1.4智能網聯汽車的體繫結構 008
1.5智能網聯汽車的關鍵技術 011
1.6智能網聯汽車的發展趨勢 013

第2章智能網聯汽車智能傳感器技術    014
2.1超聲波雷達 015
2.1.1超聲波雷達的定義與特點 015
2.1.2超聲波雷達的組成與結構原理 016
2.1.3超聲波雷達的技術參數 018
2.1.4超聲波雷達的產品與應用 020
2.1.5超聲波雷達的數學模型 022
2.1.6超聲波雷達的特性 023
2.2毫米波雷達 024
2.2.1毫米波雷達的定義與特點 024
2.2.2毫米波雷達的組成與原理 025
2.2.3毫米波雷達的技術參數 026
2.2.4毫米波雷達的產品與應用 027
2.2.5毫米波雷達的工作機制 032
2.2.63D與4D毫米波雷達解析 033
2.2.724GHz和77GHz毫米波雷達對比分析 033
2.2.8毫米波雷達距離分辨率、距離精度和角分辨率解讀 034
2.2.9毫米波雷達的標定 035
2.3激光雷達 041
2.3.1激光雷達的定義與特點 041
2.3.2激光雷達的組成與原理 042
2.3.3激光雷達的技術參數與類型 044
2.3.4激光雷達的產品與應用 046
2.3.5激光雷達感知方案 050
2.3.6激光雷達的標定 063
2.4視覺傳感器 068
2.4.1視覺傳感器的定義與特點 068
2.4.2視覺傳感器的組成與原理 069
2.4.3視覺傳感器的技術參數 071
2.4.4視覺傳感器的產品與應用 073
2.4.5視覺傳感器的功能 081
2.4.6視覺傳感器的標定 082
2.5傳感器融合技術 085
2.5.1傳感器的融合原理 085
2.5.2傳感器的融合方案 086
2.6智能傳感器的配置實例 086

第3章智能網聯汽車網絡與通信技術    089
3.1智能網聯汽車網絡技術 090
3.1.1智能網聯汽車的網絡構成 090
3.1.2車載網絡 090
3.1.3車載自組織網絡 098
3.1.4車載移動互聯網 101
3.2智能網聯汽車通信技術 102
3.2.1V2X通信技術 102
3.2.2藍牙技術 104
3.2.3射頻識別技術 104
3.2.4DSRC通信技術 107
3.2.5LTE-V通信技術 108
3.2.65G通信技術 110
3.2.7V2X通信繫統安全風險 111
3.2.8V2X通信技術的應用場景及技術要求 111

第4章智能網聯汽車導航定位技術    115
4.1導航定位繫統 116
4.2全球衛星定位技術 117
4.2.1全球定位繫統 117
4.2.2差分全球定位繫統 119
4.2.3GPS/DR組合導航定位繫統 120
4.3北鬥導航衛星繫統 121
4.4慣性導航繫統 123
4.5通信基站定位繫統 124
4.5.1AOA定位法 125
4.5.2TOA定位法 125
4.5.3TDOA定位法 126
4.6即時定位與地圖構建（SLAM）技術 126
4.6.1視覺SLAM技術 126
4.6.2激光SLAM技術 128
4.6.3視覺SLAM與激光SLAM的區別 129
4.6.4激光SLAM技術的應用實例 129
4.7電子地圖技術 130
4.7.1導航電子地圖 130
4.7.2高精度地圖 130
4.7.3高精度地圖與導航電子地圖的區別 132

第5章智能網聯汽車線控技術    133
5.1汽車線控轉向技術 134
5.2汽車線控制動技術 136
5.3汽車線控油門技術 143
5.4汽車線控驅動技術 145
5.5汽車線控換擋技術 146
5.6汽車線控懸架技術 151
5.6.1汽車線控懸架繫統的定義 151
5.6.2汽車線控懸架繫統的組成和工作原理 151
5.6.3汽車線控懸架繫統的特點 154
5.7汽車線控技術的應用 154

第6章智能網聯汽車先進駕駛輔助技術    156
6.1前向踫撞預警繫統 157
6.2自動緊急制動繫統 158
6.3車道偏離預警繫統 159
6.4車道保持輔助繫統 161
6.5盲區監測繫統 162
6.6自適應巡航控制繫統 163
6.7智能泊車輔助繫統 166
6.8智能座艙繫統 169
6.8.1智能座艙概述 169
6.8.2抬頭顯示繫統 170
6.8.3夜視繫統 171
6.8.4駕駛員疲勞預警繫統 171
6.8.5人車交互技術 172
6.9其他先進駕駛輔助繫統 172
6.10先進駕駛輔助繫統的應用實例 178

第7章智能網聯汽車自動駕駛前瞻技術    181
7.1人工智能技術與自動駕駛 182
7.2深度學習技術與自動駕駛 184
7.3語義分割技術與自動駕駛 186
7.4大數據技術與自動駕駛 188
7.5雲計算技術與自動駕駛 189
7.6多接入邊緣計算技術與自動駕駛 190

第8章智能網聯汽車控制執行技術    194
8.1控制執行整體認知 195
8.1.1控制執行的定義 195
8.1.2控制執行的類型 195
8.1.3控制執行的方法 196
8.2縱向運動控制 198
8.3橫向運動控制 201

第9章智能網聯汽車決策規劃    204
9.1決策規劃整體認知 205
9.1.1決策規劃的定義 205
9.1.2決策規劃的分類 206
9.1.3決策規劃的要求 207
9.2決策規劃方法 207
9.2.1目標狀態預測 207
9.2.2行為決策 208
9.2.3路徑規劃 210

第10章智能網聯汽車測試技術    212
10.1智能網聯汽車測試概述 213
10.2智能網聯汽車道路測試 216
10.3智能網聯汽車測試場景 220
10.4智能網聯汽車虛擬仿真測試 222

參考文獻    229

當前，汽車產業正在經歷百年一遇的變革，以電動化、智能化、網聯化、共享化為特征的“新四化”浪潮正深刻改變著汽車行業的面貌。智能網聯汽車技術近年來蓬勃發展起來，許多與智能網聯技術相關的汽車已經實現量產，而且與我們的日常生活息息相關。隨之而來的是，大量非專業讀者渴望去了解這些專業技術的發展情況、技術原理、未來趨勢等。鋻於此，在化學工業出版社的組織下，特編寫了本書。
本書著重對智能網聯汽車的相關技術進行介紹，緊跟現階段汽車產業的發展趨勢，希望可以給對智能網聯汽車感興趣的人員提供一些相關知識。全書內容共分10章：第1章簡要介紹智能網聯汽車的相關術語和關鍵技術；第2章介紹智能網聯汽車智能傳感器技術，包括超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達、視覺傳感器的原理、特點、應用，以及傳感器融合技術方案等；第3章介紹智能網聯汽車網絡與通信技術，涵蓋車載網絡、藍牙技術、射頻識別技術以及各類通信技術等；第4章介紹智能網聯汽車導航定位技術，包括導航定位繫統、電子地圖及地圖構建技術等；第5章介紹智能網聯汽車線控技術，包括線控轉向、線控制動、線控油門、線控懸架繫統等；第6章介紹智能網聯汽車先進駕駛輔助技術，如踫撞預警、盲區監測、車道保持、自適應巡航、智能座艙繫統等；第7章介紹智能網聯汽車自動駕駛前瞻技術，如人工智能、深度學習、語義分割、大數據、雲計算等；第8章介紹智能網聯汽車控制執行技術，包括縱向運動和橫向運動；第9章介紹智能網聯汽車決策規劃的方法、分類和要求；第10章介紹智能網聯汽車測試技術，包括道路測試、測試場景、虛擬仿真測試等。
本書在內容上層層深入，基本覆蓋了智能網聯汽車技術所涉及的各類知識，可供對汽車前沿技術感興趣的非汽車專業人群，汽車專業的入門者，從事智能汽車、無人駕駛技術研發和產業化的學生、工程師和創業者參考。
本書由郭建英、趙鵬媛主編，羅健章、安康、任婷、何章文、王少麗參編。編寫過程中參考了相關文獻資料，在此一並表示感謝！
由於筆者水平所限，書中難免存在疏漏和不妥之處，懇請廣大讀者批評指正。

編者