第1章智能網聯汽車的定義以及發展 11.1智能網聯汽車的定義 11.1.1智能網聯汽車的定義 11.1.2智能網聯汽車的分級 31.2智能網聯汽車的組成及架構 51.2.1智能網聯汽車的組成 51.2.2智能網聯汽車架構 61.3智能網聯汽車行業背景 91.3.1智能網聯汽車行業背景分析 91.3.2國內外智能網聯汽車發展現狀 131.4智能網聯汽車行業發展趨勢 171.4.1智能網聯汽車的關鍵技術 171.4.2智能網聯汽車發展目標 221.4.3智能網聯汽車技術發展趨勢 231.4.4智能網聯汽車發展的重點產品 24第2章環境感知技術 262.1攝像頭 262.1.1攝像頭概述 262.1.2單目攝像頭 282.1.3雙目攝像頭 292.1.4多目攝像頭 302.2超聲波雷達 322.2.1超聲波雷達概念 322.2.2超聲波雷達類型 322.2.3超聲波雷達組成及工作原理 332.2.4超聲波雷達的特點 342.3毫米波雷達 352.3.1毫米波雷達概述 352.3.2毫米波雷達結構組成 362.3.3調頻連續波（FMCW）雷達測量原理 362.3.4毫米波雷達的工作過程 372.3.5常用毫米波雷達 382.3.6毫米波雷達的應用 392.4激光雷達 392.4.1激光雷達概述 392.4.2激光雷達的基本組成和工作原理 402.4.3激光雷達類型 412.4.4激光雷達特點 442.4.5車載激光雷達的應用場景 442.5紅外夜視繫統 462.5.1紅外夜視繫統的組成 462.5.2紅外夜視繫統分類及工作原理 472.5.3紅外夜視繫統的應用 47第3章高精度定位技術 493.1全球導航定位技術 493.1.1中國北鬥衛星導航繫統（BDS） 493.1.2全球定位繫統（GPS） 503.2差分全球定位繫統 523.2.1差分全球定位繫統的概念 523.2.2差分全球定位繫統的類型 533.3慣性導航繫統 563.3.1慣性導航繫統的定義 563.3.2慣性導航繫統組成及原理 573.3.3慣性導航繫統的作用 573.3.4慣性導航繫統的特點 583.4多傳感器融合定位繫統 583.4.1多傳感器融合定位技術的概念 583.4.2GNSS 和 INS 融合定位繫統 59第4章高精度地圖技術 614.1高精度地圖的概述 614.1.1高精度地圖的概念 614.1.2高精度地圖行業現狀 624.2高精度地圖的產生 644.2.1外業采集（實地采集） 644.2.2雲端自動化處理 664.2.3數據編輯與質量控制 674.2.4數據編譯與發布 674.3高精度地圖的應用 674.3.1輔助高精度定位 674.3.2輔助環境感知 674.3.3輔助路徑規劃 684.3.4輔助控制 68第5章線控技術 705.1線控技術概述 705.1.1線控技術的概念 705.1.2線控技術的優點 715.2線控技術關鍵技術 715.2.1傳感器技術 715.2.2容錯控制技術 725.2.3汽車行駛狀態和參數的估計 725.2.4汽車網絡技術 735.2.5汽車電源技術 755.3線控轉向繫統 755.3.1線控轉向繫統概述 755.3.2線控轉向繫統組成及工作原理 765.3.3線控轉向繫統應用 775.4線控驅動繫統 785.4.1線控驅動繫統的概念 785.4.2傳統節氣門與線控驅動繫統的區別 795.4.3線控驅動繫統的分類及控制原理 795.5線控制動繫統 815.5.1線控制動繫統的概念 815.5.2線控制動繫統分類、組成及工作原理 815.5.3典型線控制動技術 835.6線控懸架繫統 845.6.1線控懸架繫統的概念 845.6.2線控懸架繫統的組成和工作原理 855.6.3線控懸架繫統的特點 87第6章決策規劃與控制執行繫統 896.1決策規劃繫統概述 896.1.1決策規劃繫統概念 896.1.2典型的決策規劃模塊的三個層次 896.2決策規劃方法認知 916.2.1目標狀態預測常用方法 916.2.2行為決策常用方法 926.2.3路徑規劃常用方法 936.2.4路徑規劃的一般步驟 956.3控制執行繫統概述 956.3.1控制執行繫統概念 956.3.2控制執行的類型 956.3.3控制執行繫統控制方法 966.4控制認識（橫向、縱向） 1006.4.1橫向控制 1006.4.2縱向控制 102第7章通信技術 1057.1近距離通信技術 1057.1.1RFID射頻識別技術 1057.1.2NFC技術 1087.1.3WiFi技術 1107.1.4藍牙技術 1127.2中距離通信技術 1157.2.1DSRC（專用短程通信技術） 1157.2.2LTE-V通信技術 1187.3遠距離通信技術 1217.3.1衛星通信技術 1217.3.25G移動通信技術 1237.4汽車CAN通信技術 1277.4.1CAN 通信技術的概述 1277.4.2CAN 總線繫統的組成及工作原理 1277.5車聯網通信技術 1307.5.1車聯網通信技術的定義 1307.5.2車聯網“三網融合” 1307.5.3車聯網通信技術發展路線 132第8章先進駕駛輔助繫統（ADAS） 1338.1ADAS概述 1338.1.1ADAS的概念 1338.1.2ADAS的類型 1348.2視野改善類ADAS 1358.2.1汽車自適應前照明繫統 1358.2.2汽車夜視輔助繫統 1438.2.3汽車平視顯示繫統 1478.2.4汽車全景泊車繫統 1498.3安全預警類ADAS 1508.3.1汽車前向踫撞預警繫統 1508.3.2汽車車道偏離預警繫統 1528.3.3汽車盲區監測繫統 1558.3.4駕駛員疲勞監測繫統 1598.4主動控制類ADAS 1628.4.1汽車車道保持輔助繫統 1628.4.2汽車緊急自動制動繫統 1658.4.3汽車自適應巡航繫統 1678.4.4汽車自動泊車輔助繫統 172

互聯網時代下技術的發展，成就了汽車更多的智能化應用，而智能化應用也成為了目前汽車發展的趨勢。目前所應用的範圍一般以智能化和網聯化為主，可稱為智能網聯汽車。智能網聯汽車通過通信環境、數據計算、感知環境和執行機進行行駛，也通過智能傳感器、高精度地圖、高精度定位技術以及車輛處理器等軟硬件的配合，使車輛得到更高的安全性，同時也讓駕駛者獲得更輕松的駕駛體驗。對智能網聯汽車的軟硬件進行繫統化的劃分，有傳感繫統、決策繫統、執行繫統等。而在這三個主要的繫統中，若用人的肢體語言來描述，傳感繫統對應的為眼睛和耳朵，例如車輛的攝像頭、雷達和智能傳感器等；決策繫統對應的為大腦，例如車輛的、數據信息和處理器等；執行繫統則對應的為手和腳，例如車輛的驅動繫統和驅動部件等。智能網聯汽車使車輛接替了駕駛者更多的操作，讓駕駛者使用車輛時更便利。全書共分為8章。第1章介紹智能網聯汽車的定義、組成及架構、行業背景及發展趨勢。第2章介紹智能網聯汽車的環境感知技術，如攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達等。第3章對智能網聯汽車高精度定位技術進行繫統組成、方法及應用的介紹，包括全球導航定位技術、差分全球定位繫統、慣性導航繫統、多傳感器融合定位繫統等。第4章介紹高精度地圖的概念、產生及應用。第5章介紹智能網聯汽車的線控技術，包括線控轉向繫統、線控驅動繫統、線控制動繫統、線控懸架繫統的概念及應用。第6章介紹智能網聯汽車決策規劃與控制執行繫統。第7章介紹智能網聯汽車通信技術，包括近距離通信技術（RFID射頻識別技術、NFC技術、WiFi技術、藍牙技術）、中距離通信技術（DSRC專用短程通信技術、LTE-V通信技術）、遠距離通信技術（衛星通信技術、5G移動通信技術）、汽車CAN通信技術、車聯網通信技術。第8章介紹先進駕駛輔助繫統（ADAS），具體包括視野改善類（汽車自適應前照明繫統、汽車夜視輔助繫統、汽車平視顯示繫統、汽車全景泊車繫統）、安全預警類（汽車前向踫撞預警繫統、汽車車道偏離預警繫統、汽車盲區監測繫統、駕駛員疲勞監測繫統）、主動控制類（汽車車道保持輔助繫統、汽車緊急自動制動繫統、汽車自適應巡航繫統、汽車自動泊車輔助繫統）。本書內容新穎、通俗易懂，既強調基礎，又體現新知識、新技術。在編寫上采用圖解形式和簡約的文字表述，輔以大量圖片介紹，圖文並茂，直觀明了，是一本實用、高效的智能網聯汽車技術圖解類教程。本書由廣東凌泰教育資源股份有限公司組織編寫，安康任主編，顏友忠、蔡曉兵任副主編，參加編寫的還有陳文韜、徐永金、於海東、韋梅英、潘慶浩、潘偉君、鄧鼕梅、何伯平、趙志遠等。本書具有較強的綜合性和前沿性，適合職業院校相關專業學生、廣大汽車車主及汽車愛好者使用。由於編者水平有限，書中難免有疏漏之處，懇請廣大讀者提出寶貴的修正意見和建議。編者