了得網工業技術_智能車輛可拓控制技術及應用

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智能車輛可拓控制技術及應用
該商品所屬分類：工業技術 -> 汽車與交通運輸
【市場價】	782-1134元
【優惠價】	489-709元
【作者】	陳無畏，汪洪波，趙林峰，王慧然
【所屬類別】	圖書工業技術汽車與交通運輸綜合運輸
【出版社】	科學出版社
【ISBN】	9787030731951
【折扣說明】	一次購物滿999元台幣免運費+贈品一次購物滿2000元台幣95折+免運費+贈品一次購物滿3000元台幣92折+免運費+贈品一次購物滿4000元台幣88折+免運費+贈品
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內容介紹

開本：16開

紙張：膠版紙

包裝：平裝膠訂

是否套裝：否

國際標準書號ISBN：9787030731951

作者：陳無畏，汪洪波，趙林峰，王慧然

出版社：科學出版社

出版時間：2023年12月

內容簡介

本書主要介紹智能車輛中的可拓控制技術及其應用方面的研究內容，包括可拓控制理論基礎、智能車輛高級輔助駕駛繫統可拓控制、車輛底盤集成繫統可拓控制、分布式驅動電動車輛穩定性可拓控制等。全書內容翔實、全面，理論與實踐並重，既有理論水平和學術價值，又對工程實踐有指導意義。

目錄
前言
第1章緒論1
1.1可拓學研究概述1
1.2可拓學的未來發展4
1.3可拓控制簡介6
1.3.1可拓控制與傳統控制的區別6
1.3.2可拓控制的概念及其繫統基本結構8
1.3.3可拓控制器基本特征11
1.4可拓控制在車輛工程上的應用11
1.4.1底盤電控集成繫統可拓控制12
1.4.2電動助力轉向繫統可拓控制14
1.4.3主動懸架繫統可拓控制14
1.4.4差動助力轉向繫統可拓控制15
1.4.5智能車輛輔助駕駛中的可拓控制17
1.4.6車路協同自動駕駛中的可拓控制18
1.5本書的結構體繫與特色19
參考文獻20
第2章可拓控制理論基礎22
2.1可拓集合關聯函數構造22
2.1.1可拓集中初等關聯函數的構造22
2.1.2可拓集中離散型關聯函數的構造24
2.2可拓控模型及其控制算法26
2.2.1可拓控模型26
2.2.2可拓控制算法27
2.2.3變換算法的可拓控制器模型28
2.2.4控制算法實現29
2.3幾種常用的可拓控制方法31
2.3.1基於滑模控制的可拓控制31
2.3.2基於灰色預測的可拓控制35
2.3.3可拓自適應混雜控制38
參考文獻44
第3章智能車輛高級輔助駕駛繫統可拓控制47
3.1基於相鄰車道安全態勢劃分的換道決策47
3.1.1換道決策繫統的結構47
3.1.2關聯車輛分類48
3.1.3相鄰車道安全態勢劃分51
3.1.4換道決策準則57
3.1.5仿真結果分析58
3.1.6自動駕駛車輛平臺及實驗研究64
3.2基於駕駛員狀態監督和可拓決策的車道偏離輔助繫統66
3.2.1繫統控制結構設計66
3.2.2車道偏離可拓決策67
3.2.3駕駛員狀態監督控制器設計72
3.2.4基於駕駛員狀態監督和可拓決策的駕駛模式81
3.2.5仿真分析與硬件在環實驗82
3.3基於改進人工勢場法的車道偏離輔助可拓控制86
3.3.1車道偏離輔助繫統控制結構87
3.3.2車道偏離輔助控制器設計89
3.3.3滑模變結構控制器設計92
3.3.4車道偏離輔助繫統啟動的閾值96
3.3.5仿真結果分析99
3.4基於主動轉向和差動制動可拓協同控制的路徑跟蹤101
3.4.1路徑跟蹤繫統總體結構102
3.4.2車-路模型102
3.4.3協同控制層設計106
3.4.4執行層設計110
3.4.5仿真結果分析115
3.4.6硬件在環實驗119
3.5基於可拓控制的人機協同縱向避撞121
3.5.1繫統建模121
3.5.2控制繫統結構125
3.5.3控制器設計126
3.5.4仿真結果分析131
3.5.5硬件在環實驗134
3.6彎道工況下自適應巡航可拓控制136
3.6.1控制繫統設計136
3.6.2繫統建模137
3.6.3性能指標與代價函數140
3.6.4用於權重計算的可拓控制143
3.6.5仿真結果分析148
參考文獻153
第4章車輛底盤集成繫統可拓控制156
4.1汽車主動懸架繫統H∞可拓控制及優化156
4.1.1整車懸架繫統建模156
4.1.2主動懸架H∞可拓控制器設計157
4.1.3仿真結果分析159
4.1.4可拓控制繫數優化與分析163
4.2EPS多模式可拓模糊切換控制168
4.2.1繫統動力學建模168
4.2.2多模式切換控制策略設計170
4.2.3可拓模糊切換控制器設計173
4.2.4仿真結果分析174
4.2.5臺架實驗及結果分析178
4.3基於功能分配的懸架和轉向繫統可拓控制及穩定性分析180
4.3.1基於功能分配的懸架和轉向集成繫統可拓控制180
4.3.2仿真結果分析183
4.3.3實驗結果分析184
4.3.4懸架和轉向集成控制繫統穩定性分析186
4.4基於可拓滑模的線控轉向控制189
4.4.1車輛模型建立189
4.4.2前輪轉角控制策略設計193
4.4.3仿真與硬件在環實驗及結果分析197
4.5差動轉向繫統及整車穩定性控制202
4.5.1差動轉向繫統建模與分析202
4.5.2差動轉向控制繫統設計206
4.5.3差動轉向控制繫統仿真及結果分析213
4.5.4橫擺角速度與質心側偏角聯合的整車穩定性控制217
4.5.5差動轉向與整車穩定性協調控制220
4.5.6仿真結果分析222
參考文獻227
第5章分布式驅動電動車輛穩定性可拓控制229
5.1車輛繫統動力學建模229
5.1.1車輛模型架構230
5.1.2整車動力學模型231
5.1.3輪轂電機模型237
5.1.4神經網絡駕駛員模型237
5.1.5主動前輪轉向模型239
5.1.6模型驗證241
5.2基於相平面法的主動前輪轉向與直接橫擺力矩協調控制244
5.2.1協調控制策略設計244
5.2.2可拓域內的控制器設計252
5.2.3非域內的控制器設計257
5.2.4底層轉矩分配261
5.2.5驅動轉矩自抗擾控制器設計263
5.2.6仿真結果分析266
5.3基於昀小能耗的車輛橫擺穩定性灰色預測可拓控制269
5.3.1橫擺穩定性控制繫統設計270
5.3.2仿真結果分析277
5.3.3硬件在環實驗及結果分析281
5.4基於動態邊界可拓決策的車輛路徑跟蹤協調控制283
5.4.1路徑跟蹤模型283
5.4.2路徑跟蹤控制繫統設計285
5.4.3動態可拓決策設計285
5.4.4控制器設計289
5.4.5轉矩分配295
5.4.6仿真結果分析296
參考文獻303
附錄306
附錄A差動助力轉向繫統穩定性可拓協調控制306
A.1動力學模型的建立306
A.2基於橫擺力矩可拓協調的控制繫統設計307
A.3仿真計算與分析314
附錄B基於可拓決策和人工勢場法的車道偏離輔助駕駛317
B.1控制繫統結構317
B.2控制器設計318
B.3仿真計算與分析323
B.4硬件在環實驗327
附錄C基於轉向和差動制動集成的車道偏離輔助駕駛人機協同控制328
C.1可拓聯合控制策略328
C.2差動制動控制330
C.3人機協調控制策略333
C.4仿真計算與分析335
C.5硬件在環實驗339

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