章  認識智能網聯汽車 001

節  智能網聯汽車概述 001

一、智能汽車 001

二、網聯汽車 001

三、智能網聯汽車 002

第二節自動駕駛概述 007

一、智能網聯汽車核心技術組成 007

二、智能駕駛技術形態 008

三、自動駕駛術語 008

四、智能網聯汽車自動駕駛分級 009

五、智能網聯汽車網聯化分級 011



第二章  智能駕駛控制繫統 013

節先進駕駛輔助繫統（ADAS） 013

一、先進駕駛輔助繫統相關術語 013

二、超聲波雷達 016

三、毫米波雷達 045

四、激光雷達 068

五、視覺傳感器 078

六、多傳感器融合 110

七、高精度定位和地圖 111

第二節自適應巡航控制繫統 133

一、自適應巡航控制繫統相關術語 133

二、自適應巡航控制繫統航硬件安裝位置 134

三、自適應巡航控制繫統工作原理與控制策略 135

四、自適應巡航控制繫統功能 137

五、自適應巡航控制範圍和條件 138

六、自適應巡航控制繫統的操作與調節 143

七、交通擁堵輔助（TJA） 146

八、彎道巡航輔助（BCA） 146

九、自動變道輔助（ALC） 147

十、智能限速輔助（SLA） 149

十一、自適應巡航控制繫統診斷與檢測 150

第三節車道保持輔助繫統 175

一、車道保持輔助繫統相關術語 175

二、車道保持輔助繫統硬件安裝位置 175

三、車道保持輔助繫統工作原理與控制策略 176

四、車道保持輔助繫統功能 182

五、車道保持輔助範圍和條件 184

六、車道保持輔助繫統的操作 187

第四節智能泊車輔助繫統 189

一、智能泊車輔助繫統相關術語 189

二、智能泊車輔助繫統硬件安裝位置 190

三、智能泊車輔助繫統工作原理與控制策略 191

四、智能泊車輔助繫統主要功能 194

五、智能泊車輔助範圍和條件 196

六、智能泊車輔助繫統的操作 198

七、智能泊車輔助繫統診斷與檢測 203

第五節智能安全繫統 220

一、換道輔助繫統 220

二、開門防撞預警繫統 225

三、盲區監測預警繫統 228

四、前向踫撞預警繫統 230

五、後向踫撞預警繫統 232

六、自動緊急制動繫統 234

七、交通標志識別繫統 239

八、交叉行駛警告繫統 241

九、夜視繫統 243

第六節停車場記憶泊車 246

一、停車場記憶泊車原理 246

二、停車場記憶泊車功能特點 247

三、停車場記憶泊車的範圍和條件 247

四、停車場記憶泊車的操作 250



第三章  智能座艙和人機交互繫統 257

節智能視覺繫統 257

一、平視顯示繫統功能 257

二、平視顯示繫統工作原理 259

三、平視顯示繫統硬件及安裝位置 261

四、投影圖像故障處理 264

第二節駕駛員疲勞監測 265

一、駕駛員疲勞監測相關術語 265

二、駕駛員疲勞監測原理 267

三、駕駛員疲勞監測功能 268

四、駕駛員疲勞監測範圍和局限性 270

五、駕駛員疲勞監測繫統操作 271

第三節人機交互繫統 272

一、智能數字儀表 272

二、車載智能機器人 296

三、手機互聯 303

四、車家互聯 306

五、燈語控制繫統 307



第四章  電氣控制和數字化調節 315

節智能遠光控制繫統 315

第二節座椅數字化控制 323

第三節車窗數字化控制 324

第四節車載電話與車載微信 325

第五節方向盤加熱與溫度調節 326

第六節手機無線充電 326

第七節高度集成的智能電驅繫統 328



第五章  安全智能輔助繫統 336

節制動安全 336

第二節智能安全帶 339

第三節事件數據記錄繫統 339

第四節防盜警報繫統 341



第六章  智能數據通信繫統 342

節CAN總線 342

一、CAN總線相關術語 342

二、CAN和智能網聯汽車的關繫 347

三、CAN總線診斷與檢測 350

第二節車載以太網 359

一、車載以太網相關標準 359

二、智能網聯汽車網絡需求 361

三、車載以太網通信原理 361

四、車載以太網診斷與檢測 365

第三節LIN總線 369

一、LIN總線功能原理 369

二、LIN總線電氣連接 369

三、LIN總線診斷與檢測 376



附錄 380

附錄一激光功能受限場景 380

附錄二英文縮略語（GB繫列） 381



參考文獻 384

汽車產業是國民經濟重要的戰略性、支柱性產業。隨著電子科技的發展，汽車從傳統機械演變為機電一體化產品；如今，在新一輪科技革命和產業變革的影響下，新一代信息技術與制造技術深度融合，汽車又由機電一體化產品飛速向智能化和網聯化的高科技產品發展，呈現與電子、信息、交通、人工智能等相關產業緊密相連、協同發展的趨勢。發展智能網聯汽車成為汽車產業的戰略發展方向，我國的《汽車產業中長期發展規劃》《智能汽車創新發展戰略》《車聯網（智能網聯汽車）產業發展行動計劃》《數字交通“十四五”發展規劃》《國家車聯網產業標準體繫建設指南（智能網聯汽車）》《智能網聯汽車道路測試管理規範（試行）》《智能網聯汽車術語和定義（征求意見稿）》、GB/T 39263—2020《道路車輛ADAS術語及定義》以及將於2022年3月1日起實施的GB/T 40429—2021《汽車駕駛自動化分級》等指導文件和技術標準/規範，明確了智能網聯汽車的發展方向。

從市場來看，智能網聯汽車表現勢頭強勁，據CICV發布的數據可知，2021年1月—7月全國乘用車銷售1156.0萬輛，其中智能網聯汽車銷量為236.5萬輛，L2級滲透率為20.5%(2020年同期滲透率14.3%)，而且在新能源汽車中，智能網聯汽車占有率更高。智能網聯汽車銷量大幅增長，據業內專家分析，主要原因為：一方面是大多數車企的車型更新換代，紛紛推出智能網聯車型，L2級普及率顯著提高；另一方面是用戶對汽車智能化接受度越來越高。

汽車（乘用車）與百姓生活密切相關，汽車維修自然就是“為民服務”的內容之一。根據GB/T 40429—2021技術指標來看，現階段的智能網聯汽車，實現了ADAS的很多功能，但離完全自動駕駛的L5級還很遠。智能網聯汽車與傳統汽車相比較而言，主要在於功能上的體現，ADAS是核心。所以本書在結構策略和內容編排上非常注重“智能駕駛控制繫統”這個章節。縱觀全書，內容涵蓋技術要求、結構、功能、原理、操作、診斷、檢測、維修，例如從普通超聲波雷達，到毫米波雷達、普通攝像頭、激光攝像頭、高精度地圖、高精度導航、智能交互，從CAN到以太網等，每項內容盡可能做到既實用又普及。涉及如小鵬、蔚來、理想、威馬、埃安、比亞迪、非凡汽車、寶馬、奧迪等智能化程度較高的主流智能網聯汽車。

依照上述內容，本書分六章，依次為：認識智能網聯汽車、智能駕駛控制繫統維修、智能座艙和人工交互繫統維修、電氣控制和數字化調節、安全智能輔助繫統、智能網聯汽車數據通信繫統維修。

本書由周曉飛主編，同時參與編寫的還有趙朋、李新亮、李飛霞、董曉龍等。

本書適合汽車售後技術人員、一線維修人員和相關職業技術院校學生使用，也可作為培訓機構教材以及汽車維修相關專業院校老師的參考用書。同時也推薦汽車愛好者收藏閱覽。

本書編寫參考了大量的技術文獻資料，如圖書、多媒體資料、專題技術講座及原車維修手冊等。在此謹向這些為本書編寫出版給予幫助的同志們及相關文獻作者，尤其是本書涉及相關車型資料的作者，表示衷心的感謝！

由於筆者水平有限和有效資料的局限性，書中難免有不妥和疏漏之處，敬請廣大讀者朋友批評指正。



編者