內容簡介
本書提出了幾何代數框架下的少自由度並聯機構自由度分析方法,進而在運動和約束分析的基礎上對並聯機構的奇異性進行分析。全書共12章,第1章為緒論。第2章和第3章介紹幾何代數基礎知識,在幾何代數框架下對運動空間和力空間進行描述,給出它們的映射關繫,對過約束並聯機構產生冗餘約束的原因進行解釋。第4~7章介紹幾何代數框架下的並聯機構自由度的約束求並和運動求交的分析方法,選取不同自由度的並聯機構進行詳細分析。第8~12章基於幾何代數框架下描述的運動空間和力空間,對並聯機構的運動和約束進行求解,從而根據運動和約束之間的線性相關性對並聯機構奇異性進行分析。