緒論

1 電力拖動數字控制繫統的基本組成及其特點

1.1 電力拖動數字控制繫統的基本組成

1.1.1 電力拖動數字控制繫統的硬件繫統

1.1.2 信號檢測器

1.1.3 數字控制器的軟件繫統

1.1.4 繫統開發和集成

1.2 電力拖動數字控制繫統的基本特點

1.2.1 電力拖動數字控制繫統與電力拖動連續(模擬)控制繫統的相同和不同

1.2.2 離散和采樣

1.2.3 連續變量的量化

1.2.4 增量式編碼器脈衝信號的量化

1.2.5 電壓、電流等模擬量的量化

1.2.6 量化誤差和比例因子

1.2.7 數據處理和數字濾波

2 電力拖動數字控制繫統的理論基礎

2.1 數字控制繫統的描述方法

2.1.1 激勵響應法

2.1.2 狀態空間描述方法

2.1.3 描述繫統的數學工具和模型

2.1.4 數字控制繫統與連續控制繫統的關繫

2.1.5 采樣過程和采樣定理

2.1.6 序列和差分方程

2.1.7 用脈衝響應表示的離散繫統模型

2.1.8
Z變換及其性質

2.1.9 脈衝傳遞函數

2.1.10
數字控制繫統的狀態空間描述方法

2.2 數字控制繫統分析

2.2.1
s平面和z平面之間的映射

2.2.2 穩定性分析

2.2.3 靜態誤差分析

2.2.4 動態特性分析

3 數字控制器的設計方法及控制算法實現

3.1 引言

3.2 數字控制器的設計方法

3.2.1 近似設計法

3.2.2 解析設計法

3.3 離散化方法

3.3.1 積分變換法

3.3.2 零極點匹配法

3.3.3 等效變換法

3.3.4 離散時間狀態空間繫統的極點配置

3.3.5 狀態觀測器設計

3.3.6 帶狀態觀測器的極點配置

3.3.7 帶參考輸入的離散繫統極點配置

3.4 數字PID控制算法

3.4.1 數字PID控制器的基本表達式

3.4.2 數字PID控制器的參數整定

3.5 控制算法的實現

3.5.1 實現框圖與算法

3.5.2 串行實現與並行實現

3.5.3 嵌套程序實現法

3.5.4 采樣周期的選擇

4 電力拖動自動控制繫統全數字化設計

4.1 電力拖動數字控制繫統的設計內容和步驟

4.2 電力拖動自動控制繫統數字化設計總體方案確定

4.3 微處理器芯片的選擇

4.3.1 方法

4.3.2 微處理器字長的選擇

4.4 數字控制繫統軟件設計

4.4.1 軟件設計的基本方法

4.4.2 微機控制繫統軟件設計的具體問題

4.4.3 數字控制繫統的軟件抗干擾措施

4.4.4 時間監視器

4.4.5 輸入／輸出軟件的可靠性措施

4.5 直流雙閉環調速繫統全數字化設計

4.5.1 數字直流調速繫統的硬件結構設計

4.5.2 數字直流調速繫統的軟件設計

4.5.3 數字濾波器設計

4.5.4 數字電流調節器設計

4.5.5 數字轉速調節器設計

4.5.6 數字PID參數自尋優控制

4.5.7 數字控制繫統的故障自診斷與保護功能

4.6 異步電動機矢量控制繫統全數字化設計

4.6.1 以DSP為控制核心的數字異步電動機矢量控制繫統的硬件組成

4.6.2 軟件設計

4.7 永磁同步電動機直接轉矩控制繫統全數字化設計

4.7.1 硬件繫統

4.7.2 軟件設計

4.8 交流伺服繫統全數字化設計

4.8.1 交流伺服繫統方案設計

4.8.2 交流伺服繫統硬件設計

4.8.3 交流伺服繫統數字控制器算法設計

4.8.4 交流伺服繫統程序設計

參考文獻