前言
第1 章 工業機器人綜述................1
1.1 工業機器人發展..............................2
1.2 工業機器人分類.............................. 3
1.3 工業機器人在包裝行業的應用......6
1.4 ABB 機器人在中國的現狀.............8
1.5 本書中所使用的ABB 工業機器人
的主要型號與參數........................ 10
1.6 安裝工業機器人仿真軟件
RobotStudio .................................... 15
第2 章 平板玻璃搬運...................23
2.1 學習目標......................................... 24
2.2 工作站描述..................................... 24
2.3 知識儲備......................................... 26
2.3.1 I/O 板卡設置........................26
2.3.2 數字I/O 信號配置...............27
2.3.3 常用指令與函數..................28
2.4 工作站實施..................................... 30
2.4.1 解壓工作站並仿真運行.......30
2.4.2 機器人I/O 設置...................32
2.4.3 坐標繫及載荷數據設置.......45
2.4.4 基準目標點示教..................49
2.4.5 程序解析..............................52
2.5 本章總結及課後練習..................... 55
第3 章 嬰兒奶粉裝箱應用............57
3.1 學習目標......................................... 58
3.2 工作站描述..................................... 58
3.3 知識儲備......................................... 60
3.3.1 復雜程序數據賦值..............60
3.3.2 轉彎半徑的選取..................61
3.3.3 等待類指令的應用..............62
3.3.4 機器人速度相關設置.......... 62
3.3.5 CRobT 和CJointT 讀取當前
位置功能............................. 64
3.3.6 數值除法運算函數.............. 64
3.4 工作站實施..................................... 64
3.4.1 解壓工作站並仿真運行...... 64
3.4.2 機器人I/O 設置.................. 66
3.4.3 坐標繫及載荷數據設置...... 72
3.4.4 基準目標點示教.................. 75
3.4.5 程序解析............................. 79
3.5 本章總結及課後練習..................... 85
第4 章 瓶裝礦泉水機器人碼垛... 87
4.1 學習目標......................................... 88
4.2 工作站描述..................................... 88
4.3 知識儲備......................................... 90
4.3.1 軸配置監控指令ConfL....... 90
4.3.2 運動觸發指令TriggL.......... 90
4.3.3 中斷程序的用法.................. 91
4.3.4 停止點數據StoppointData .. 91
4.4 工作站實施..................................... 93
4.4.1 解壓工作站並仿真運行...... 93
4.4.2 機器人I/O 設置.................. 95
4.4.3 坐標繫及載荷數據設置..... 108
4.4.4 基準目標點示教................. 113
4.4.5 程序解析............................ 118
4.5 本章總結及課後練習.................... 128
第5 章 行李箱工業機器人拆垛... 131
5.1 學習目標........................................ 132
5.2 工作站描述.................................... 132
5.3 知識儲備........................................ 134
5.3.1 信號組的設置.................... 134
5.3.2 數組的應用.........................135
5.3.3 帶參數的例行程序.............135
5.3.4 計時指令的應用.................136
5.3.5 人機交互指令的應用.........136
5.4 工作站實施.................................... 137
5.4.1 解壓工作站並仿真運行......137
5.4.2 機器人I/O 設置..................139
5.4.3 坐標繫及載荷數據設置......145
5.4.4 基準目標點示教.................150
5.4.5 程序解析.............................155
5.5 本章總結及課後練習....................164
第6 章 工業機器人的發展前景... 165
6.1 工業機器人的發展趨勢................166
6.2 工業機器人與傳感器....................166
6.3 工業機器人與虛擬仿真................169
6.4 工業機器人與人機協作................173
參考文獻.............................................. 175

前言
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行任務，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編好的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。
在發達國家，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發展方向。國外汽車、電子電器、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業機器人使用實踐表明，工業機器人的普及是實現自動化生產、提高生產效率、推動企業和社會生產力發展的有效手段。
21 世紀以來，機器人技術的應用開始從制造領域擴充到非制造領域，研究和發展基於非結構環境、極限環境下的特種機器人技術已經成為主要方向。同時，機器人研究又不斷向智能化、模塊化、多功能化以及高性能、自診斷、自修復趨勢發展，以適應市場對“敏捷制造”、多樣化、個性化的需求，適應多變的機器人作業環境，向更大更寬廣的制造與非制造領域進軍。我國的工業機器人研究雖然起步晚，但是有著廣闊的市場潛力，有著眾多的人纔和資源。
《工業機器人產品應用實戰》從實用性出發，聚焦ABB 工業機器人在產品包裝中的實際應用，以搬運、裝箱、碼垛和拆垛4 個典型的應用案例體現了工業機器人技術的應用特點。本書利用ABB 機器人強大的虛擬仿真軟件RobotStudio 搭建虛擬工作站，學習各類產品包裝典型工作站搭建、機器人配置、調試和編程，解決了在沒有工業機器人本體和外圍設備的情況下完成工業現場具體任務的問題。書中的任務對像大多來自實際的工業生產實踐，真實再現了產品包裝生產現場的情境。本書配有含相應工作站文件的光盤，供讀者使用。
《工業機器人產品應用實戰》由周國燭、常青和管小清著，具體分工如下：北京電子科技職業學院的周國燭編寫了第1 章和第2 章，天津商業大學的常青編寫了第3 章和第4 章，北京電子科技職業學院的管小清編寫了第5 章和第6 章。
《工業機器人產品應用實戰》的內容適合從事工業機器人相關工作的技術人員以及工業機器人相關專業學生使用。由於著者的水平有限，難免出現疏漏，歡迎廣大讀者提出寶貴意見和建議。