了得網計算機/網絡_實時嵌入式繫統設計原則與工程實踐

編輯推薦

本書介紹開發實時嵌入式軟件至關重要的三個方面。首先，開發實時嵌入式繫統軟件涉及許多活動，包括需求規格說明、時序分析、體繫架構設計、多任務設計以及跨平臺的測試和調試。本書涵蓋嵌入式軟件開發的全過程，對一些主題進行全面充分的解釋，而對另外一些主題則一筆帶過(例如，調試和測試)。

內容簡介

本書融入了實時繫統、嵌入式繫統和軟件工程的新概念和新主題，為開發實時嵌入式應用軟件描繪了一幅完整的圖像。在本書中，你不僅可以全面地理解與微處理器、中斷和繫統引導過程相關的概念，領略到實時建模和調度的重要性，而且也將學習建模文檔、建模分析、設計模式和標準的一致性等軟件工程實踐。
本書分為四個部分，幫助你學習嵌入式繫統的關鍵概念；第Ⅰ部分介紹了開發過程，包括微處理器和中斷章節——這是軟件工程師的基本主題；第Ⅱ部分專門介紹了實時繫統的建模技術；第Ⅲ部分討論了軟件體繫架構的設計；第Ⅳ部分檢驗了軟件的實現，並重點關注POSIX兼容的操作繫統。
主要特色
◆ 涵蓋了*的UML標準(UML 2.4)
◆ 超過20種具有代表性，可以在一個非常廣泛的實時嵌入式繫統繫列中重用的*的設計模式實踐
◆ 在QNX中通過測試的示例代碼，QNX是在行業中廣泛采用的實時操作繫統。
主要內容
◆ 不同嵌入式繫統架構的利弊
◆ POSIX實時擴展以及如何開發POSIX兼容的實時應用程序
◆ 如何使用實時UML記錄具有時序約束的繫統設計
◆ 與跨平臺開發相關的概念以及所面臨的挑戰
◆ 多任務設計和任務間通信技術(共享內存對像、消息隊列、管道、信號)
◆ 如何使用內核對像(如信號量、互斥體、條件變量)來解決RTOS應用程序資源共享的問題
◆ 支持“資源管理器”這個概念的原理，以及如何使用資源管理器實現虛擬文件繫統
◆ 實時調度和幾個關鍵算法的基本原則

作者簡介

Xiaocong Fan是賓夕法尼亞州立大學計算機和軟件工程學院的副教授。他的研究領域包括軟件工程中的多智能體繫統和形式化方法，以及先進的決策支持繫統。他是一些智能代理繫統(如RCAST和SMMall)的主要設計師。Fan博士是IEEE的高級會員。

第Ⅰ部分引言
第1章嵌入式繫統和實時繫統導論1
1.1 嵌入式繫統 3
1.2 實時繫統 4
1.2.1 軟實時繫統 4
1.2.2 硬實時繫統 5
1.2.3 實時繫統的範圍 6
1.3 案例分析：雷達繫統 7
1.4 習題 10
第2章跨平臺開發 11
2.1跨平臺開發流程 11
2.2 硬件架構 12
2.3軟件開發 13
2.3.1軟件設計 13

第Ⅰ部分引言

第1章嵌入式繫統和實時繫統導論
1

1.1 嵌入式繫統 3

1.2 實時繫統 4

1.2.1
軟實時繫統 4

1.2.2
硬實時繫統 5

1.2.3
實時繫統的範圍 6

1.3 案例分析：雷達繫統 7

1.4 習題 10

第2章跨平臺開發 11

2.1跨平臺開發流程 11

2.2 硬件架構 12

2.3軟件開發 13

2.3.1軟件設計 13

2.3.2繫統編程語言C/C 13

2.3.3
測試硬件無關模塊 18

2.4 生成目標映像 18

2.4.1
交叉開發工具鏈 18

2.4.2
可執行和鏈接格式 21

2.4.3
內存映射 26

2.4.4
案例研究：制作QNX映像 28

2.5 轉移可執行文件對像到

目標平臺 29

2.6 在目標繫統上的集成測試
30

2.7 繫統生產 30

2.8 習題 31

第3章微處理器入門 33

3.1 微處理器簡介 33

3.1.1
常用的微處理器 33

3.1.2
微處理器特性 35

3.2
PIC18F8720微型芯片 38

3.2.1
存儲器組織 39

3.2.2
字寫模式 41

3.2.3
字節選擇模式 43

3.2.4
字節寫模式 45

3.3
Intel 8086 46

3.3.1
存儲器組織 47

3.3.2
獨立的I/O地址空間 48

3.3.3
存儲器地址空間 50

3.3.4
等待狀態 52

3.4
Intel Pentium 53

3.4.1
總線狀態轉換 56

3.4.2
存儲器組織 60

3.5
ARM926EJ-S 61

3.6 習題 64

第4章中斷 67

4.1 中斷導論 67

4.2 外部中斷 67

4.2.1
非向量中斷 68

4.2.2
PIC和向量中斷 69

4.3 軟件中斷 74

4.4 內部中斷 75

4.5
ISR的設計模式 75

4.5.1
一般的ISR設計模式 75

4.5.2
具有服務器任務的ISR 76

4.5.3
ISR鏈 77

4.5.4
ISR級聯 78

4.5.5
與ISR進行數據共享 79

4.6 中斷響應時間 81

4.7 案例分析：x86 82

4.7.1
硬件中斷 84

4.7.2
綜合彙總 85

4.8 案例研究：ARM處理器 86

4.8.1
硬件中斷 87

4.8.2
綜合彙總 90

4.9 習題 91

第5章嵌入式繫統的引導過程 93

5.1 繫統引導加載程序 93

5.2 繫統的引導過程 94

5.2.1
加載嵌入式軟件 94

5.2.2
準備執行嵌入式軟件 95

5.3 案例研究：AT91SAM9G45

引導過程 96

5.4 加載嵌入在操作繫統映像中的

ELF目標文件 96

5.5 案例研究：基於QNX嵌入式

繫統的引導過程 97

5.6 習題 99

第Ⅱ部分實時繫統建模

第6章 UML結構建模基礎 103

6.1 統一建模語言 103

6.2 類圖和類建模 104

6.2.1
類 106

6.2.2
實例層次的關繫 109

6.2.3
依賴關繫 121

6.2.4
泛化關繫 125

6.3 類建模原則 128

6.3.1
模型演化 128

6.3.2
子類化 130

6.3.3
小信息冗餘 131

6.3.4
重構 134

6.4 對像圖 137

6.5 包圖 138

6.5.1
包引入 138

6.5.2
包合並 139

6.6 習題 141

第7章 UML體繫架構建模 143

7.1 體繫架構的抽像層次 143

7.2
UML結構圖 144

7.3 建模組件 148

7.4 子繫統建模 150

7.5 完整繫統建模 153

7.6 部署圖 154

7.7 習題 155

第8章 UML行為建模的基礎 157

8.1 用例圖和用例建模 157

8.1.1
用例圖 157

8.1.2
用例描述 160

8.1.3
用例層次 161

8.2 序列圖 162

8.3 活動圖 167

8.4 習題 171

第9章 UML中有狀態行為的建模 173

9.1 狀態機圖的基礎 173

9.1.1
狀態 173

9.1.2
轉移和事件 174

9.1.3
偽狀態 175

9.1.4
用狀態機對網絡協議建模 176

9.2 復合狀態 178

9.2.1
進入點、退出點與歷史 179

9.2.2
並發 180

9.3 狀態行為的繼承 181

9.4 有狀態對像時序圖 183

9.5 舉例：雷達繫統有狀態行為

的建模 184

9.5.1
收發機建模 185

9.5.2
鏈路驅動器的建模 186

9.5.3
指揮消息器的建模 188

9.6 習題 189

第10章實時UML：通用資源

建模 191

10.1
實時UML配置文件 191

10.2
資源建模 194

10.2.1
UML核心資源模型 195

10.2.2
動作和動作執行 196

10.2.3
受保護資源的UML構

造型 197

10.2.4
資源使用 199

10.2.5
資源-客戶圖 200

10.3
時間建模 201

10.3.1
時間觀念 201

10.3.2
定時裝置 202

10.3.3
時間建模構造型 204

10.4
並發建模 206

10.5
習題 209

第11章實時UML：模型分析 211

11.1
時序約束的啟發 211

11.2
RT-UML配置文件可調度性

建模子配置文件 214

11.2.1
RT-UML配置文件中的可

調度性概念 214

11.2.2
可調度性構造型 219

11.2.3
使用可調度性子配置

文件 221

11.3
RT-UML配置文件性能建模

子配置文件 223

11.3.1
RT-UML配置文件中的性

能概念 223

11.3.2
性能構造型 225

11.3.3
使用性能子配置文件 227

11.4
習題 231

第Ⅲ部分實時繫統設計

第12章實時嵌入式繫統軟件

架構 237

12.1
實時任務 237

12.1.1
壞情況下的任務執行

時間 238

12.1.2
任務規範 239

12.1.3
任務時序圖 239

12.1.4
壞情況下的響應時間 241

12.1.5
任務實現 242

12.2
輪詢架構 242

12.2.1
案例研究：體溫計 242

12.2.2
通用輪詢架構 250

12.2.3
壞情況下的事件響應

時間 253

12.3
帶有中斷的輪詢 254

12.3.1
案例研究：西蒙遊戲 254

12.3.2
通用架構 257

12.3.3
壞情況下的事件響應

時間 259

12.4
基於隊列的架構 260

12.4.1
非搶占式FIFO隊列 261

12.4.2
非搶占式優先隊列 262

12.5
習題 264

第13章 POSIX和RTOS 267

13.1
POSIX簡介 267

13.1.1
POSIX進程和線程 268

13.1.2
POSIX實時擴展 269

13.1.3
POSIX的兼容性和一

致性 275

13.2
任務的靜態結構和動態

行為 276

13.2.1
一般任務結構 276

13.2.2
任務狀態轉移 278

13.3
實時操作繫統 279

13.4
POSIX實時調度策略 282

13.4.1
FIFO調度策略 282

13.4.2
輪詢調度策略 283

13.4.3
偶發服務器調度策略 284

13.5
其他實時調度策略 286

13.5.1
小松弛度優先 286

13.5.2
早截止期限優先 287

13.5.3
截止期限單調分配的

調度 288

13.5.4
速率單調分配的調度 288

13.6
習題 289

第14章多任務 291

14.1
多任務簡介 291

14.2
多任務設計 292

14.2.1
任務標識 292

14.2.2
任務轉換 295

14.2.3
任務參數估計 299

14.3
多任務資源共享 301

14.3.1
資源死鎖 301

14.3.2
優先級反轉 302

14.4
解決資源死鎖 304

14.4.1
死鎖預防 304

14.4.2
死鎖檢測 304

14.4.3
死鎖避免 305

14.5
解決優先級反轉 307

14.5.1
優先級繼承協議 307

14.5.2
鎖協議 309

14.5.3
優先級天花板協議 310

14.6
習題 312

第15章實時調度：時鐘驅動

方式 315

15.1
周期性調度簡介 315

15.1.1
若干假設 315

15.1.2
可搶占的非周期作業 316

15.2
點對點時鐘驅動調度 317

15.2.1
點對點時鐘驅動調度

程序 318

15.2.2
執行開銷 319

15.3
基於幀的調度 320

15.3.1
幀尺寸的約束 320

15.3.2
健壯的基於幀的調度 323

15.3.3
基於幀的調度程序 324

15.4
調度非周期作業 325

15.5
拆分任務 328

15.6
習題 330

第16章實時調度：速率單調

方式 331

16.1
優先級分配 331

16.2
RMA原則 332

16.3
速率單調分析 335

16.4
完成時間測試 336

16.5
周期變換 339

16.6
通用的可調度性分析 342

16.6.1
具有阻塞時間項的任務 342

16.6.2
具有更早截止時間的

任務 346

16.6.3
示例 347

16.6.4
優先級相同的任務 350

16.7
習題 351

第17章實時調度：偶發服務器

程序 355

17.1
偶發任務
355

17.2
偶發服務器程序 356

17.2.1
偶發服務器程序的相關

任務設計 356

17.2.2
驗收測試 358

17.3
樸素偶發服務器程序 360

17.3.1
任務設計 361

17.3.2
驗收測試 361

17.4
固定優先級的偶發服務器

程序 362

17.5
具有動態優先級的偶發

服務器程序 368

17.6
習題 371

第IV部分實現模式

第18章資源共享 375

18.1
共享變量 375

18.2
共享的內存 378

18.2.1
映射文件對像 380

18.2.2
共享的內存對像 382

18.3
信號量 384

18.3.1
任務同步 385

18.3.2
流控制 387

18.3.3
資源保護 387

18.3.4
信號量相關的POSIX

函數 389

18.3.5
信號量示例 390

18.4
互斥體 397

18.4.1
互斥體使用模式 398

18.4.2
互斥體相關的POSIX

函數 400

18.4.3
使用互斥體的例子 401

18.5
條件變量 404

18.5.1
柵欄同步 405

18.5.2
生產者-消費者模式 410

18.5.3
讀-寫鎖 414

18.6
習題 418

第19章任務間通信：消息隊列
421

19.1
消息隊列簡介 421

19.2
消息隊列靜態結構和動態

轉移 421

19.3
消息隊列使用模式 424

19.3.1
單向通信 424

19.3.2
確認-單向通信 425

19.3.3
雙向通信 426

19.3.4
客戶端-服務器之間的

通信 427

19.4
與消息隊列相關的POSIX

函數 430

19.5
使用消息隊列的例子 432

19.6
習題 437

第20章任務間通信：管道 439

20.1
管道簡介 439

20.2
管道的靜態結構和動態

狀態轉移 439

20.3
管道使用模式 442

20.4
與管道相關的POSIX函數 442

20.4.1
多個作者和讀者 444

20.4.2
在管道上POSIX的選擇

操作 445

20.5
使用管道的示例 446

20.6
習題 451

第21章任務間通信：發送信號
453

21.1
POSIX信號簡介 453

21.2
信號處理 455

21.3
信號向量表和處理程序 455

21.4
POSIX信號函數 456

21.5
POSIX信號的QNX實現 457

21.5.1
示例：在不同進程中處理

信號 457

21.5.2
示例：控制任務服務器 460

21.6
來自ISR的自旋鎖和中斷

事件 463

21.6.1
POSIX自旋鎖 463

21.6.2
QNX事件結構 464

21.6.3
QNX應用程序的中斷

處理 465

21.6.4
示例：來自ISR的中斷

事件 466

21.7
QNX脈衝 473

21.7.1
QNX同步消息傳遞 473

21.7.2
QNX異步脈衝發生機制 476

21.7.3
分層消息傳遞模式 478

21.7.4
消息接收者的優先級

繼承 478

21.7.5
示例：簡單的計時管

理器 479

21.8
習題 488

第22章軟件計時器管理 489

22.1
硬件計時器和軟件計時器 489

22.2
軟件計時管理器 491

22.2.1
鏈接到專用計時器ISR 492

22.2.2
使用OS計時器 492

22.3
計時輪 493

22.3.1
精度誤差 495

22.3.2
寬範圍計時器 497

22.4
分層計時輪 497

22.4.1
計時輪參考上下文和計時

器管理 498

22.4.2
實現 500

22.5
習題 502

第23章 QNX資源管理 505

23.1
QNX資源管理簡介 505

23.2
資源管理器體繫架構 506

23.2.1
控制結構 507

23.2.2
關鍵數據結構 508

23.3
示例1：作為資源管理器的

計算器 508

23.3.1
上層結構 509

23.3.2
處理來自客戶端的消息 510

23.3.3
注冊到進程管理器 517

23.3.4
使用資源管理器 518

23.4
示例2：設備驅動程序 520

23.4.1
操縱杆 520

23.4.2
LED指示燈 521

23.4.3
基於輪詢的輸入事件

檢測 523

23.5
習題 526

參考文獻 527

縮略語 531

前言

嵌入式繫統是在一個較大的繫統中設計以執行專用功能的電子繫統。實時繫統為在臨界事件的壞情況下的響應時間提供了保證，同時為非臨界事件提供了可接受的一般情況下的響應時間。當實時繫統設計成為一個嵌入式組件時，這個組件就稱為實時嵌入式繫統，此繫統廣泛地應用在消費、工業、醫療和軍事方面。隨著我們的日常生活越來越依賴於嵌入式技術，近幾年來，對具有開發實時嵌入式軟件技能集的工程師的需求大幅增長。結果是，培養學生在嵌入式軟件的設計和實現方面的能力變得日益重要。本書專門為高年級本科生或攻讀軟件工程、計算機工程或相關學科的研究生撰寫，但也有益於專注嵌入式軟件開發的在職工程師。本書采用了協同合作的方法，引進了實時繫統、嵌入式繫統和軟件開發原則的概念和主題。讀者不僅可以深入了解有關微處理器、中斷和跨平臺開發流程的概念，意識到實時建模和調度的重要性，並且可以得到良好的軟件工程實踐的訓練，這些實踐包括建模文檔、建模分析、設計模式和繫統標準的一致性。本書介紹開發實時嵌入式軟件至關重要的三個方面。首先，開發實時嵌入式繫統軟件涉及許多活動，包括需求規格說明、時序分析、體繫架構設計、多任務設計以及跨平臺的測試和調試。本書涵蓋嵌入式軟件開發的全過程，對一些主題進行全面充分的解釋，而對另外一些主題則一筆帶過(例如，調試和測試)。具體來說，本書繫統地介紹各種嵌入式軟件架構，專注於實時操作繫統，這是在大型實時操作繫統中采用的的架構。此外，我們選擇性地強調可重復使用的設計解決方案。如表0.1所示，本書介紹許多設計模式，這些設計模式代表了在廣泛的實時嵌入式繫統中可重用的實踐。表0.1 設計模式總結類別模式名書中位置嵌入式繫統是在一個較大的繫統中設計以執行專用功能的電子繫統。實時繫統為在臨界事件的壞情況下的響應時間提供了保證，同時為非臨界事件提供了可接受的一般情況下的響應時間。當實時繫統設計成為一個嵌入式組件時，這個組件就稱為實時嵌入式繫統，此繫統廣泛地應用在消費、工業、醫療和軍事方面。隨著我們的日常生活越來越依賴於嵌入式技術，近幾年來，對具有開發實時嵌入式軟件技能集的工程師的需求大幅增長。結果是，培養學生在嵌入式軟件的設計和實現方面的能力變得日益重要。本書專門為高年級本科生或攻讀軟件工程、計算機工程或相關學科的研究生撰寫，但也有益於專注嵌入式軟件開發的在職工程師。本書采用了協同合作的方法，引進了實時繫統、嵌入式繫統和軟件開發原則的概念和主題。讀者不僅可以深入了解有關微處理器、中斷和跨平臺開發流程的概念，意識到實時建模和調度的重要性，並且可以得到良好的軟件工程實踐的訓練，這些實踐包括建模文檔、建模分析、設計模式和繫統標準的一致性。本書介紹開發實時嵌入式軟件至關重要的三個方面。首先，開發實時嵌入式繫統軟件涉及許多活動，包括需求規格說明、時序分析、體繫架構設計、多任務設計以及跨平臺的測試和調試。本書涵蓋嵌入式軟件開發的全過程，對一些主題進行全面充分的解釋，而對另外一些主題則一筆帶過(例如，調試和測試)。具體來說，本書繫統地介紹各種嵌入式軟件架構，專注於實時操作繫統，這是在大型實時操作繫統中采用的的架構。此外，我們選擇性地強調可重復使用的設計解決方案。如表0.1所示，本書介紹許多設計模式，這些設計模式代表了在廣泛的實時嵌入式繫統中可重用的實踐。表0.1 設計模式總結類別模式名書中位置

ISR ISR-Pattern-minISR-Pattern-server中斷鏈中斷級聯中斷禁用雙緩衝兌現個請求第4.5.1節第4.5.2節第4.5.3節中的圖4.7第4.5.4節中的圖4.9第4.5.5節中的圖4.11第4.5.5節中的圖4.12第12.3.2節中的圖12.17子類化抽像-發生泛化層次第6.3.3節中的圖6.25第6.3.4節中的圖6.27(續表) 類別模式名書中位置軟件架構輪詢DAS 第12.2.2節中的圖 12.10 帶有中斷的輪詢第12.3.2節中的圖 12.16 FIFO 隊列第12.4.1節中的圖 12.20 優先級隊列第12.4.2節中的圖 12.21 串行端口設計模式第14.2.2節中的圖 14.5靜態任務調度器基於時鐘基於幀計時輪第15.2節第15.3節第22.3節信號量/互斥體會合同步模式多實例資源保護模式第18.3.1節中的圖 18.8第18.4.1節中的圖 18.19條件變量柵欄同步模式生產者-消費者模式讀-寫鎖模式第18.5.1節中的圖 18.24 第18.5.2節中的圖 18.27第18.5.3節中的圖 18.30消息隊列單向排隊模式第19.3.1節中的圖 19.5 確認-單向排隊模式雙向排隊模式第19.3.2節中的圖 19.6第19.3.3節中的圖 19.7 客戶端-服務器排隊模式第19.3.4節中的圖 19.10 管道單向管道模式雙向管道模式第20.3節中的圖 20.4第20.3節中的圖 20.4死鎖避免分層消息傳遞模式第21.7.3節中的圖 21.8 DAS，檢測-確認-服務；FIFO，先進先出；ISR，中斷服務例程
其次，統一建模語言(Unified Modeling Language，UML)是用於指定、可視化、構造和文檔化軟件繫統的圖形語言。在各種工程問題中，從單進程的嵌入式繫統和單機用戶應用程序到並發分布式繫統，UML都發揮著重大的作用。本書詳細描述編寫本書時的UML標準：UML 2.4。整本書中，UML圖同時用於繫統設計和概念說明。特別是，我們詳細介紹了UML實時配置文件，這樣學生可以學習如何以專業的方式記錄他們的實時繫統設計。另外，POSIX(即“可移植操作繫統接口”)是開放性的操作繫統接口標準，在各種Unix操作繫統變體之間用於開發互操作性和可移植性好的應用程序。構建在實時操作繫統上的軟件繫統可以很容易地移植到其他POSIX兼容的操作繫統上。本書使用的是POSIX.1-2008(2013年版)。本書中涵蓋的操作繫統實現和概念與POSIX.1 -2008標準完全兼容。書中提供的示例代碼已在工業界廣泛采用的操作繫統QNX中測試。由於QNX是POSIX兼容的，因此在不改變源代碼的情況下，也可以在另一個POSIX兼容的操作繫統中編譯並執行程序。簡單而言，本書由以下4部分組成：● 第Ⅰ部分專門介紹實時嵌入式繫統和迭代開發過程的基礎知識。雖然我們重點放在軟件方面，但完全與底層硬件隔離既不可行、也不可取。由於這個原因，這個部分也包含微處理器和中斷兩個章節——這是希望構建嵌入式繫統軟件工程師的基本主題。● 第Ⅱ部分專門講述實時繫統的建模技術。具體來說，我們介紹UML所涵蓋的建模工具——UML是在學術界和軟件工業中普遍接受的一個標準。此外，我們介紹實時UML——指定繫統模型中與實時相關約束的配置文件。全書一致地使用了UML圖來說明關鍵的概念和設計模式。● 第Ⅲ部分專門討論實時嵌入式繫統的軟件架構設計。我們開始於通用架構，這帶領我們來到了復雜的架構——實時操作繫統。然後，我們的焦點切換到多任務和實時調度——這是每一個實時嵌入式繫統設計師都要解決的兩個關鍵問題。● 第Ⅳ部分專門講解繫統實施。我們特別專注於在POSIX兼容的操作繫統中可用的機制；這個方法意味著本書中給出的設計/實施模式也適用於其他POSIX兼容的操作繫統。這4個部分共有23個章節。在一個學期的課程中，教師可以為學生講授感興趣的部分章節。例如，在第3章中，為了在一個或兩個課時中完成授課，可以跳過一些微處理器類型。如果在軟件工程原則的預修課程中學過UML基礎建模概念，那麼第6章、第7章和第8章可用於自我閱讀的任務或僅用作參考。根據不同的學生對操作繫統基本概念的熟悉程度，在第Ⅳ部分中提到的一些主題(例如，消息隊列、管道和信號)，教師可以因材施教。為了幫助教師和學生使用這本書，在Elsevier指南網站http://booksite.elsevier.com/ 9780128015070中，我們提供了補充包，其中包括PPT講義和源代碼。掃封底的二維碼也可以下載PPT講義和源代碼。在本書中，未能涵蓋實時嵌入式繫統的每一個重大主題。在決定哪些主題適合軟件工程師、哪些需要重點強調、哪些需要省略方面，這已是我能做出的好判斷。對於不同的觀點，確實感興趣的讀者可以參考其他課本。鼓勵和歡迎來自同行的意見。請隨時發送建議到Xiaocong Fan, Behrend College, Pennsylvania State University, Erie, PA 16563, USA (e-mail: xfan@psu.edu)。我期待聽到讀者使用本書的反饋。

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