第1章認識工業機器人/001

1.1工業機器人概述001

1.1.1工業機器人的定義及特點001

1.1.2工業機器人的發展歷程002

1.1.3工業機器人的組成002

1.1.4工業機器人的分類003

1.1.5工業機器人的應用005

1.2ABB工業機器人簡介006

1.2.1機械機構006

1.2.2控制機構007

1.3ABB工業機器人的安全注意事項012



第2章工業機器人的基礎操作/014

2.1認識工業機器人示教器014

2.1.1示教器的組成014

2.1.2示教器的手持模式015

2.1.3示教器的界面015

2.2工業機器人語言設置017

2.3查看工業機器人常用信息與事件日志019

2.4ABB工業機器人數據備份與恢復020

2.4.1ABB工業機器人數據備份操作020

2.4.2ABB工業機器人數據恢復操作021

2.4.3ABB工業機器人程序導入操作023

2.5ABB工業機器人手動操作024

2.5.1單軸運動的手動操作025

2.5.2線性運動的手動操作027

2.5.3重定位運動的手動操作029

2.6工業機器人轉數計數器更新操作032



第3章工業機器人I/O通信/040

3.1ABB工業機器人I/O通信的種類040

3.2常用ABB標準I/O板的說明041

3.2.1ABB標準I/O板DSQC651041

3.2.2ABB標準I/O板DSQC652043

3.2.3ABB標準I/O板DSQC653045

3.2.4ABB標準I/O板DSQC355A046

3.2.5ABB標準I/O板DSQC377A048

3.3定義DSQC652板及信號049

3.3.1定義DSQC652板的總線連接049

3.3.2定義數字輸入信號di1052

3.3.3定義數字輸出信號do1057

3.3.4定義組輸入信號gi1061

3.3.5定義組輸出信號go1066

3.3.6定義模擬輸出信號ao1070

3.4I/O信號操作078

3.4.1打開“輸入輸出”畫面078

3.4.2對I/O信號的仿真和強制操作079

3.5繫統輸入/輸出與I/O信號的關聯083

3.5.1建立繫統輸入“電動機開啟”與數字輸入信號di1的關聯083

3.5.2建立繫統輸出“電動機開啟”與數字輸出信號do1的關聯087

3.6示教器可編程按鍵的設定091



第4章工業機器人工作數據的建立/094

4.1建立工業機器人坐標繫094

4.2建立工業機器人基本程序數據095

4.3建立ABB工業機器人三個關鍵數據096

4.3.1工具數據tooldata的設定096

4.3.2工件坐標wobjdata的設定100

4.3.3有效載荷loaddata的設定104



第5章工業機器人程序的編寫/107

5.1RAPID程序及指令107

5.2建立程序模塊與例行程序110

5.3常用的RAPID程序指令113

5.3.1機器人運動指令115

5.3.2I/O控制指令122

5.3.3賦值指令125

5.3.4條件邏輯判斷指令132

5.3.5其他常用指令137



第6章工業機器人的典型應用/142

6.1空間軌跡模擬143

6.1.1現場設備介紹143

6.1.2仿真模擬144

6.1.3現場操作181

6.2現場碼垛應用190

6.2.1現場設備介紹190

6.2.2仿真模擬192

6.2.3現場操作215

6.2.4碼垛程序及其含義231



參考文獻234

工業機器人是集機械、電子、自動控制、計算機、傳感器、人工智能等多領域技術於一體的現代自動化設備。隨著國家產業結構轉型升級的不斷推進，工業機器人在各個領域的應用越來越廣泛，人纔需求量出現了井噴式增長，而目前急需面向主流機器人品牌的實用性入門類教材，本書正是基於此進行策劃和編寫的。

本書以崗位生產需求為導向，以專業技能培養為目標，采用理實一體、循序漸進的方式讓初學者更好、更快地掌握工業機器人應用的基礎知識和專業技能，為實際應用夯實基礎。書中通過認識工業機器人、工業機器人的基礎操作、工業機器人I/O通信、工業機器人工作數據的建立、工業機器人程序的編寫、工業機器人的典型應用等6個章節，詳盡地描述了ABB工業機器人的基本運用。本書編寫人員全部是“雙師型”教師，在書中展示了實際工作中積累的豐厚的工程實踐及教學經驗。在編寫過程中力求語言精練、論述清晰、圖文並茂；對接實際應用需求，具有一定的代表性、實用性與先進性。

本書可作為高等院校、職業院校、技工學校、技師學院的工業機器人、機電一體化、智能制造等專業的教材或培訓教程；也可作為企業工業機器人產線相關員工的專業技術參考書籍。

本書由陝西航天職工大學李鋒、陝西省電子信息學校李宗澤、西安理工大學張永樂編著。在編寫過程中得到西安華航機器人工程技術研究院的幫助，在此深表謝意。

由於編著者水平有限，書中疏漏之處敬請同行及讀者不吝指正。



編著者

2020年12月於西安