內容簡介
本書繫統深入地研究了辛幾何理論、哈密頓動力學的公理化體繫,並以四自由度串聯機器人為例,研究了基於哈密頓動力學繫統的形式化分析與驗證方法的應用,為機器人動力學的安全設計提供了形式化驗證理論和技術手段。全書主要內容包括:哈密頓模型的幾何基礎——辛流形空間的形式化、哈密頓模型和拉格朗日模型的勒讓德映射關繫的形式化、哈密頓方程的形式化和機器人動力學的形式化建模與分析。內容涉及交互式定理證明、機器人、形式化驗證等人工智能領域。
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