第1章 緒論
1.1 機器人的由來
1.2 機器人的分類
l.3 機器人的學科領域
1.4 機器人的發展趨勢
1.5 機器人的基本結構
1.6 本書的主要內容
第2章 空間描述與坐標變換
2.1 位置姿態表示與坐標繫描述
2.2 坐標變換
2.3 齊次坐標變換
2.4 齊次變換算子
2.5 復合變換
2.6 齊次變換的逆變換
2.7 變換方程
2.8 姿態的歐拉角表示
習題
第3章 機器人運動學
3.1 雙輪移動機器人運動學
3.2 三輪全向移動機器人運動學
3.3 平面機械臂運動學
3.4 空間機械臂連杆描述
3.5 空間機械臂連杆坐標繫選擇
3.6 空間機械臂運動學
3.7 PUMA560工業機器人運動學
3.8 坐標繫的標準命名規則
習題
第4章 機器人逆運動學
4.1 逆運動學問題的可解性
4.2 歐拉變換解
4.3 PuMA560逆運動學
習題
第5章 速度與靜力學關繫
5.1 速度的符號表示
5.2 剛體的線速度和角速度
5.3 機器人連杆間速度傳遞
5.4 機器人雅可比矩陣
5.5 機器人靜力關繫
習題
第6章 機器人動力學
6.1 剛體定軸轉動與慣性矩
6.2 剛體的慣性張量
6.3 剛體的牛頓歐拉方程
6.4 拉格朗日方程
6.5 雙足機器人動力學
習題
第7章 機器人路徑規劃
7.1移動機器人路徑規劃
7.2機械臂路徑規劃
習題
第8章 驅動器與傳感器
8.1 直流伺服電動機
8.2 舵機
8.3 旋轉編碼器
習題
第9章 機器人控制
9.1 反饋與閉環控制
9.2 二階繫統控制
9.3 控制律的分解
9.4 軌跡跟蹤控制
9.5 單關節控制
9.6 機械臂非線性控制
習題
附錄
附錄1 雙連杆平面機械手跟蹤控制Matlab程序
附錄2 Puma機械手逆運動學Martlab程序
參考文獻