前言

第1章緒論

1．1機器人的起源與發展史

1．1．1機器人的起源

1．1．2機器人的發展史

1．2情感機器人研究歷程

1．2．1物理機器人的發展現狀

1．2．2虛擬機器人的發展現狀

1．3相關理論及關鍵技術

1．3．1情感計算、感性工學及人工心理

1．3．2關鍵技術及主要內容

思考題

參考文獻

第2章機器頭及身軀設計

2．1情感機器人的頭部設計

2．1．1總體方案

2．1．2人體頭部運動與面部肌肉分析

2．2表情頭的實現

2．2．1標準件的選取

2．2．2結構設計

2．2．3動作設計

2．2．4面皮及面部支撐殼的制作

2．2．5其他附件

2．2．6運動學仿真

2．3身軀設計

2．3．1主要研究問題

2．3．2腰臂機構的設計

2．4手臂設計

2．4．1踫撞分析的簡化

2．4．2雙臂踫撞模型

2．4．3算法的流程圖

2．4．4手臂避障仿真

2．4．5優點及發展趨勢

思考題

參考文獻

第3章表情控制模式

3．1面部動作編碼繫統

3．1．1概述

3．1．2主要內容

3．2控制器的設計與制作

3．2．1總體結構

3．2．2下位機控制

3．3面部表情仿真

3．4面部表情調試

思考題

參考文獻

第4章電動機控制

4．1電動機的基本概念

4．2舵機的選擇

4．2．1舵機的結構

4．2．2舵機的工作原理

4．2．3舵機的注意事項

4．2．4直流電動機的選擇

4．3舵機驅動控制模塊

4．3．1驅動電路模塊

4．3．2舵機的控制

4．4舵機在情感機器人中的應用

4．4．1下位機控制

4．4．2上位機控制軟件

思考題

參考文獻

第5章機器視覺

5．1機器視覺概述

5．1．1Marr的計算機視覺理論框架

5．1．2應用範圍及前景

5．2機器視覺繫統標定算法

5．2．1角點提取

5．2．2 SUSAN算法原理

5．2．3改進的SUSAN算法

5．2．4標定算法

5．2．5空間點的三維坐標

5．3攝像機標定技術

5．3．1攝像機成像模型

5．3．2標定攝像機參數

5．3．3實驗結果

5．4雙目追蹤繫統的標定

5．4．1雙攝像機標定

5．4．2繫統標定

5．5多攝像機繫統標定

5．5．1標定攝像機內參數和鏡像圖像外參數

5．5．2計算真實攝像機位置

思考題

參考文獻

第6章人機交互與合作

6．1人機交互概述

6．1．1人機交互的概念

6．1．2人機交互的發展

6．1．3人機交互的研究內容

6．2人機交互技術

6．2．1語音交互技術

6．2．2說話人識別

6．2．3視線交互技術

6．3人機交互繫統的設計與評估

6．3．1人機交互繫統的設計

6．3．2人機交互繫統的評估

思考題

參考文獻

第7章軟件集成

7．1情感機器人體繫結構規劃設計

7．1．1國內外研究現狀

7．1．2基於人工心理認知／行為的分層式交互機器人體繫結構

7．2情感機器人軟件平臺設計

7．2．1結構設計

7．2．2模塊設計劃分

7．2．3人機交互界面設計

7．3各功能模塊的設計

7．3．1語音識別模塊設計

7．3．2語音合成模塊設計

7．3．3人臉識別模塊設計

7．3．4動作行為模塊設計

7．3．5網絡功能模塊設計

7．4軟件平臺的實現

7．4．1總體架構與模塊化編程

7．4．2各個功能模塊的具體實現

7．4．3故障檢測

思考題

參考文獻

第8章數據庫技術

8．1數據庫基礎知識

8．2健康數據庫的設計

8．2．1繫統目標設計

8．2．2應用繫統規劃及功能結構

8．2．3繫統的業務流程

8．2．4繫統界面設計

8．2．5繫統功能結構

8．2．6數據庫設計

8．3繫統的主要功能模塊設計與實現

8．3．1繫統登錄設計與實現

8．3．2管理相關設計與實現

8．3．3統計分析模塊的設計與實現

8．3．4繫統維護及幫助的設計與實現

8．3．5開發過程中應用的關鍵技術

8．4測試

思考題

參考文獻

第9章知識庫技術

9．1知識庫

9．1．1知識庫的概念

9．1．2知識的概念

9．1．3知識的分類

9．1．4知識的存在與獲取

9．1．5知識的表示方法

9．2虛擬管家知識庫實例

9．2．1研究意義

9．2．2功能的實現

9．2．3功能的實例

思考題

參考文獻

第10章情感模型和機器學習

10．1情感模型的國內外研究現狀

10．1．1 OCC模型

10．1．2 Kismet模型

10．1．3基於歐式空間的人工情感模型

10．1．4基於概率空間的HMM情感建模

10．1．5小結

10．2情感建模的新研究

10．2．1普適性研究

10．2．2個體情緒差異性研究

10．2．3實用性研究

10．2．4基於機器學習的情感模型

思考題

參考文獻

第11章情感機器人實例

11．1智能家居繫統

11．1．1智能家居的設計背景

11．1．2智能家居的整體設計

11．1．3智能家居的工作過程

11．2虛擬管家繫統

11．2．1虛擬管家繫統的開發背景

11．2．2虛擬管家繫統的整體設計

11．2．3虛擬管家繫統功能模塊說明

11．3服務機器人

11．3．1服務機器人的開發背景

11．3．2服務機器人的整體設計

11．3．3服務機器人的功能模塊說明

思考題