儒學之所以為儒學，是由於它對現實人倫世界的強烈關注，是由於它對性善的堅信從而對工夫操持的強調。進入明代中葉，程朱理學日益僵化，天理-人倫成為拘束士子的天網。陽明心學由於兼顧天理-人倫與心性-道德，從而迅速贏得士子們的心靈。陽明將精神超越的熱情從天理轉向人的自得自足之境，與明代士人在政治高壓下從得君行道轉向覺民行道有關。但是在陽明心學中，始終存在天理-人倫與心性-道德之間的爭執。陽明後學的激進派強調心性-道德的逍遙與解脫，保守派則強調天理-人倫，從而逐漸回向程朱理學。是向左走向良知，還是向右回向人倫？明代中晚期的心學，主要圍繞這個問題而進行了不斷的演變。王艮強調百姓日用即道，突出良知說的生活化和現實化，在實際踐履中產生了弱化甚至取消工夫操持的傾向。在泰州學派中，始終存在人倫實踐與良知本體之間的巨大張力。鋻於泰州後學的各種弊端，羅汝芳努力修正現成良知，著重強調人倫世界中的孝弟慈實踐，表現出自然與道德相合的圓融色彩。“天臺重名教，卓吾識真機。”在耿定向與李贄長達十餘年的爭論中，核心問題在於入世與出世、人倫與宗教、道德之學與性命之學的關繫。
在包括泰州學派在內的心性之學轉向經世之學的過程中，氣學起到了關鍵性的橋梁作用。這是因為，由於氣學把超越的本體意識轉變為實然的宇宙根源意識，因此將尊德性轉變為了道問學。與之相伴隨的，則是義理之性為氣質之性所取代，氣機生化的歷史意識的崛起。
明末清初，由於天下分崩離析，對人倫秩序的關注成為華夏文明是否延續的生死攸關問題，思想界重新將目光投向了先秦六經。針對當時良知現成論者徑任本體而取消為善去惡工夫的現實，顧憲成試圖以朱學工夫彰顯陽明學本體，從而使學風重新變得篤實。顧憲成及東林學派以工夫實踐救正良知本體流於虛空的思路，後經劉宗周以及黃宗羲、顧炎武等人的繼承和發揚，終於使得學術風氣由虛轉實，開啟了明清之際的經世之學思潮。在椎心的亡國之痛中，明遺民對明末士風的澆漓輕薄和學風的玄虛淺薄進行了無情批判。顧炎武從經世立場出發重新解釋致知格物，要求士子“博學於文”，倡導平實可行的行己有恥主張。在保國保天下的時代潮流面前，將心性之學束之高閣而轉向經世實務，實乃順理成章之事。經學直接關繫到保天下之事，因為惟有經學纔能正人心。經世之學必定重視禮。這是因為，禮學有助於穩固儒家社會秩序，有助於恢復綱常倫理，有助於存道統。顧炎武堅持經史同源，自覺地以經史互訓，尤為擅長寓經世致用於典禮制度的考證。在博學而縝密的考證中，洋溢著顧炎武擔當天下的救世情懷與貫通古今的閎通深識。